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1.多圈绝对型编码器13个线的精度= 2 的13幂,即8192的精度。但你这边接了9根线精度只能是 2的9幂,即每圈只有512个脉冲变化。
2.编码器给模块的是格雷码,需要转换成二进制。用异或指令,最高位直接输出,第二个高位跟最高位的运算结果进行异或,第三个高位跟第二个高位运算结果进行异或....直到最低位。如下:
A IN_9
= OUT_9
A IN_8
X OUT_9
= OUT_8
.
.
.
A IN_1
X OUT_2
= OUT_1
3.必须算出编码器的码值和距离的线性关系,然后才能计算出编码器对应的移动距离。
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