回复wangzy@的评论： 提升机之类的，吊在半空，要做静态识别也必须开抱闸？ -- 提升机做静态辨识，不能有载荷。吊钩不要吊重物，放松钢绳。

yming你好： 可以这么理解“电机轴微动是在对正磁极”是指在矢量坐标轴的角度计算吗？

不是。这是静态辨识，建立电机模型。转子磁极没对正，测得的电感等参数不正确呀。 如果测量时，同时监控这些电机参数，你会看见UVW的每一相数值。然后它计算成等效的一个平均值。用这个平均值参与控制。（重新上电后，UVW的值就没了。所以我会当时记下来。如果差异较大，就应该想想会是啥问题？电缆有虚接？） 包括电缆长度，如果太长，就应事先测出电缆阻值输入后再做辨识。运行时，它会提高一点电压，补偿线缆损失。 如果带 联轴器做，它那点儿能量带不动转子，得出来的结果不正确。不是浪费电就是转矩不对。最后有问题，不是还得重做么？

yming老师谢谢，原纠结是电机的机械找正？是电磁的计算。

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做辨识就要通电，就必须要打开抱闸。否则电机轴就憋住不动了。没法测试。你做调试之前，一定要读一下手册。G120的操作手册，不是参数手册。操作手册里针对辨识工作，有详细的步骤描述。要先看明白，再去操作调试。否则就会对调试结果莫名其妙。 静态辨识，主要是给电机建立等效模型。如果能转起来，还会测一下电机的磁化曲线。假如你的传动不需要弱磁升速，那磁化曲线的工作可以省略。所以，带着负载轴做静态辨识是没有问题的。就是别给负载轴加载。比如提升机，此时不能加有重物。仅此。 另外，你说的起升点动没有达到给定转速，这个问题不一定是调试造成的。你可以在启动状态，先不给转速，看看此时的状态r2和r

我现在应用在起升机构带编码器的矢量控制，G120第一次做静态识别和动态优化时，需要把与电机减速箱连接的负载脱离吗？然后动态优化激活时，电机的抱闸是自动打开的还是需要人为去强制把抱闸打开再做动态优化？

系统启动时间，根据最佳对称法，计算出速度调节器的P1460与P1462。另外编码器的滤波参数P1441也要有一个4-20ms的设置。 好了，结束手动的动态优化。可以启动运行试试了。

学习了。师傅。

借楼主的提问，正好普及一下G120的快速调试。G120的静态自动辨识与优化，电机也是要启动和通电的。此时电机轴不会转起来，但会微动。静态辨识结束以后，动态辨识和优化，只要启动，电机就会旋转。直至动态优化