西门子针对6轴串联机器人提供的两套方案，一种是通用转换ROBX，另一种是定制方案ROBX_AR。 ROBX支持制造商自己定义机器人各轴参数，便于制造商自己造机器人或者改造机器人方案，成熟的比如对KUKA的改造。优点是灵活性强，缺点是机器人只剩主体，增加调试工作量。 ROBX_AR所有参数是对特有的几款机器人定制的，当机器人选定后，电机型号的传动比等重要电机参数全部限定死，里面很多参数都是定制化的。如柯马机器人，优点是交付即可使用，调试量小，缺点是柯马机器人目前重复定位精度和空间定位精度和第一梯队的机器人制造商有差距。 机器人末端456轴按照标准要求，需要交于一点，这样正反解比较容易

在日常的程序编制及调试过程中，经常会用到“MSG”指令，在操作面板界面上显示相关信息，起到警示或者提示的作用。 那么MSG指令如何使用呢，下面分享几种MSG的用法及示例： 格式： MSG（“文本内容”） ；文本内容填写你想要显示的信息； MSG（）；取消显示的信息（或者再编程一个MSG信息，可覆盖上一显示信息） 示例1： MSG("NPV G55 nok ！") 引号内直接显示文本内容，因为是字符串文本格式，需要用引号； 示例2： 显示R参数信息值，比如R103=10， MSG("R103="<< R103<<" max =+-0.15 ！") 显示的信息为：R103

之前发了一篇关于坐标位姿采用欧拉角编程A2,B2,C2方式的帖子http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1633223&b_id=20&s_id=0&num=3#anch，想起来还有一个地方非常相似，那就是零偏。 那顺便也说下零偏中的角度设置。通常建立零偏即工件坐标系的时候，以G54为例，除了设置XYZ的偏移量，还要设置旋转角度。因为很难保证产品坐标系和机床坐标系重合，所以旋转角度设置也很重要。既然是两个坐标系的转换关系，又回到了旋转矩阵的表述上了。 不过坐标系旋转角度的定义，官方已经默认了采用欧拉角ZYX的方式。 M

手动在TCS刀具坐标下的移动和设置详见“扩展功能”手册中8.7坐标手动运动（选件） 一节。 现做简要介绍，以机器人为例，默认开启机器人转换功能（相当于启用五轴转换）。 手动情况下可以在MCS模式即机床关节轴下移动各轴，即机器人各关节轴RA1-RA6。切换MCS/WCS按键后，通过设置MD21106 $MC_CART_JOG_SYSTEM（ JOG 方式下的坐标系）和 SD42650 $SC_CART_JOG_MODE ,可选择在BCS WCS TCS下移动。 在BCS机床基坐标系下移动，相当于以机器人底座中心为坐标系原点（G500），刀尖点在机器人基坐标系下移动。除了沿着空间X Y

需要应用高速脉冲与高速计数。详见：、西门子S7-300PLC高速脉冲与高速计数应用：https://wenku.baidu.com/view/f6f4ad0a24c52cc58bd63186bceb19e8b8f6ecbd.html, 采用硬件中断，按网友 IOBM 的进行http://www.ad.siemens.com.cn/service/answer/solution.aspx?Q_ID=124371&cid=1029硬件中断&lt;br /&g

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把博途软件升级到V15.1即可解决。从“S7-1200 固件版本 V4.3 现已发布”可以看到这样一段话：要组态 SIMATIC S7-1200 CPU V4.3 及更高版本，需要使用工程组态系统 STEP 7 V15.1 Basic 或 Professional 及更高版本，并

如何在828D系统上进行加工程序传输或在线加工？特别是较大的模具加工程序如何在828D上运行呢？现总结了如下几种方法，供广大客户参考。 1.使用USB、CF卡传输或运行程序（推荐使用） 在系统前面板上有U盘、CF卡接口、以太网口X127（如下图所示），可以直接连接U盘、CF卡，而且不需要适配器，实际加工时可以将程序拷入系统，对于大的模具加工。。程序可直接在U盘、CF卡上运行程序。具体操作可将程序拷入CF卡，然后直接插入系统，盖上防尘盖进行加工。使用中的CF卡，可与828D系统的网络功能或U盘进行方便的文件交换，复制、粘贴、删除等操作。 2. 使用网络接口传输程序或DNC

看看这个能否使用，不行就求助西门子技术工程师吧http://support.automation.siemens.com/CN/view/zh/48351511, 直接打免费电话：4008104288，拨通后按数字键“1”，找西门子技术工程师索取吧。, 没有随机光盘吗？光盘里是所有6RA70的配置文件，如果你是旧设备，找不到随机光盘那就联系西门子技术服务要光盘或EDS文件吧。, 本人在网上搜了很长时间都没找到6RA70 的DeviceNet的EDS文件，想请问下有朋友用过的麻烦提供下，谢谢了！

6ra70有CBD板6SE7010-0FK00.6RA80不支持devicenet但是6RA70已经停产了，现在只能以备件的方式购买，预买从速。