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S7-1200 运动控制知多少

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S7-1200 运动控制知多少

    • Course introduction

      课程介绍

      •S7-1200  如何实现运动控制?实际应用中如何选择实现方式,脉冲方式or模拟量方式or通信方式?

      •S7-1200  轴工艺对象以及基本定位器指令FB284的原理及应用技巧。

      •S7-1200  运动控制常见问题解析。

      •如何获取更多的学习资料。

      课程难度:初级 课程方向:PLC,S7-1200 课程标签:运动控制 课程用途:专家大讲堂

    【专家大讲堂】20210622 S7-1200 运动控制知多少-直播答疑


    直播时间:2022年6月22日(周二)19:30-20:30


    主讲专家 : 王广辉


    本次课程的主要内容如下:

    • 深入浅出介绍S7-1200运动控制功能,介绍如何通过脉冲、模拟量、通信方式控制伺服驱动器。

    • 助力工程师方便快捷的选择运动控制方案。


    直播回看链接http://www.ad.siemens.com.cn/service/elearning/Course/3164.html


    直播答疑精选:

    Q1: 什么是跟随误差,跟随误差如何设置?

    A1:跟随误差是轴的位置设定值与实际位置值之间的差值。在工艺对象 “位置监视”- “随动误差”组态窗口中,可以组态轴的实际位置与位置设定值之间的容许偏差。允许跟随误差取决于速度设定值。当速度小于一个可调整的速度下限时,将允许跟随误差指定为常数。而高于该速度下限值时,允许跟随误差则随速度设定值按比例增长。在最大速度下可达到最大允许跟随误差。超出允许跟随误差时,轴会停止,并且错误 (ErrorID 16#800D) 显示在运动控制指令中。

    在刚开始调试时可以将跟随误差值设置的略大些,避免出现轴超出跟随误差导致的调试过程中轴频繁停止的情况,在优化完轴的相关控制参数后,再根据工艺要求设置合理的跟随误差值。

     

    Q2: PPT中学习资料网址能发一下吗?

    A2:

    SIMATIC STEP 7 S7-1200 Motion Control V6.0 to V7.0 in TIA Portal V16

    https://support.industry.siemens.com/cs/cn/en/view/109773400

    S7-1200 系统手册

    https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/109797241

    西门子 S7-1200 PLC 技术参考

    https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/73600209

    S7-1200/1500通过FB284控制V90 PN实现基本定位

    https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109765618

    SINAMICS Blocks DriveLib for the control in the TIA Portal

    ************************************************************

    工业支持中心

    https://support.industry.siemens.com

     

    Q3: 如何在S7-1200里实现电子手轮与伺服同步?

    A3: 目前S7-1200不支持同步轴功能的,只能自行编程来实现。

     

    Q4: 使用相对定位,不通过MC_Home指令回原点会有什么影响吗?

    A4: 相对定位没有影响,但要注意如果使用的是绝对定位的话,需要通过MC_Home指令回原点。

     

    Q5: 如果EPOS带16个轴,F284功能有什么限制吗,比如只能用哪几个模式?

    A5: 没有限制。

     

    Q6: 1200PN控制V90PN时 如果电机编码器坏了有什么办法让轴动起来吗?

    A6: 编码器如果出现问题,比如编码器线损坏,会报类似F31117 这类的编码器故障信息,此时驱动器无法使能,无法让轴运动。

     

    Q7: FB284回零点,碰限位不往回走怎么处理?

    A7: V90 PN从固件版本V1.04开始支持在EPOS模式下主动回零的过程中,当检测到换向开关(硬限位开关)激活时,自动改变寻零方向。

    注意:该功能仅针对回零方式为“参考挡块及零脉冲(Reference cam and encoder zero mark)” 和仅编码器零脉冲(Encoder zero mark only)的主动回零方式。
    方法如下:

    a.通过设置参数p29239=1或在配置回零参数界面复选框来启用反向开关。

    b.开始回零之前,需确认硬限位功能已禁用。若已激活该功能,则通过报文控制字POS_STW2.15 (1→0) 禁止硬限位功能。

    c.回零开始后,伺服电机启动,当检测到换向开关信号之后,改变搜索方向执行回零功能。若未检测到换向开关,则按照参数P2604定义的方向寻找参考点挡块。当回零完成后,PLC通过报文控制字POS_STW2.15(0→1) 再激活硬件限位功能。

    d.伺服电机回零完成之后,数字量输出信号REFOK (ZSW1.11) 将置位为1。

     

    Q8: 两个交叉轴防撞,怎么实现?

    A8: 需要自行编程实现,比如根据轴的实际位置值来判断轴是否需处于碰撞区。

     

    Q9: S7-1200 PN可以对G120进行定位控制吗,例如CU250S-2加编码器?

    A9: S7-1200 PN可以对G120做定位控制,需要注意的是编码器反馈如何接入,可以将S7-1200高速计数器支持的编码器信号接入到S7-1200的高速计数器DI点上,作为TO编码器的反馈信号;控制单元CU如果是CU250S-2 PN时也可以把编码器信号直接接入控制单元CU,然后将控制单元报文选择为3号报文传递编码器信息。

     

    Q10: 请问发脉冲方式可以实现两个轴的同步吗,可以把脉冲信号,方向信号分别一分二控制两台伺服吗?

    A10:首先1200是不支持同步功能的,不管是脉冲轴还是闭环轴。理论上如果同步的齿轮比是1:1的话可以考虑把脉冲信号一分为二接入到2台伺服上,但实际上还要考虑CPU输出点的负载驱动能力,以及可能的线路之间的干扰问题。

     

    Q11:  V90 PN EPOS中回零极限反转的时候,必须把极限接到伺服的IO口上吗?

    A11: 硬件限位信号需接在伺服驱动上。[RGN(CSCSC1] 

     

    Q12: S7-1200寻找参考点可不可以先找接近,再找原点比如伺服Z相?

    A12:闭环轴可以实现,闭环轴有如下三种主动归零模式,组态为第一种即可。

    1.       “通过PROFIdrive报文和接近开关使用零位标记”

    主动寻找参考点时先寻找接近开关,再寻找电机的Z相脉冲。

    2.       “通过PROFIdrive报文使用零位标记”

    主动寻找参考点时只寻找PROFIdrive报文传送的零位标记,也就是电机的Z相脉冲。

    3.       “通过数字量输入使用原点开关”

    主动寻找参考点时只寻找数字量输入点开关

     [RGN(CSCSC1]接在驱动器,原点接到cpu


    欢迎大家继续盖楼,就本话题进行分享讨论。我们下期直播再见!


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    王广辉

    专家