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轻松玩转G120EPOS基本定位功能 (下)

    • Course introduction

      课程介绍

      直播时间:
      2021年12月7日  19:30-20:30

      内容简介:
      Epos功能使用技巧:
      a)111报文重点控制字介绍
      b)编码器反馈信号方向的判断
      c)反向间隙补偿功能介绍
      d)绝对值编码器校准方法的介绍
      e)速度控制和位置控制切换的介绍

      EPOS功能常见故障处理
      a)F7450到F7453故障的处理
      b)F7490故障的处理
      c)A7496报警的处理

      课程亮点:
      将EPOS功能的使用和配置做一个深入浅出的分析,
      先从宏观给客户一个整体认识,再深入到容易出问题的配置的各个要点和难点,做出详细的讲解。最后介绍一些使用的技巧来避免报出故障。

      适用人群:
      项目调试工程师

      客户受益:
      使客户轻松完成EPOS在现场的配置调试,从容处理EPOS报出的各种故障。

      课程难度:初级 课程方向:变频伺服,G120 课程标签: 课程用途:专家大讲堂

    【专家大讲堂】20211207 轻松玩转G120EPOS基本定位功能 (下)- 直播答疑精选

     

    直播时间:2021年12月7日 19:30-20:30

     

    主讲专家 : 蔡文超

     

    课程主要内容如下: 

    EPOS功能的使用技巧

    a)    111报文重点控制字介绍

    b)    编码器反馈信号方向的判断

    c)    反向间隙补偿功能介绍

    d)    绝对值编码器校准方法的介绍

    e)    速度控制和位置控制切换的介绍

    EPOS功能常见故障处理

    a)    F7450到F7453故障的处理

    b)    F7490故障的处理

    c)    A7496报警的处理


    直播课程回看链接:

    https://www.ad.siemens.com.cn/1847/Video/VideoPlay?courseId=3504


    直播答疑精选:


    1)      Q:如果使用了绝对值校准,然后又使用了直接设置零点的方式改变了当前位置,那么轴的零点会发生变化吗?

    A:这个问题可以先回到编码器的回参考点的几种方法。首先使用直接设置参考点的方法,对于所有编码器类型都可以使用;而对于通过校准绝对值编码器来回参考点的方法,仅限于绝对值的编码器。校准绝对值编码器除了设置参考点以外,它还有另外一个功能,就是校准实际位置跟编码器内部误差的差值,系统要去学习到并且把差值写到一个参数里。当你有了绝对值编码器一定要进行校准。其次,选择哪种设参考点的方式都可以,当你再使用设置回参考点去回零以后,零点会再次发生变化,也就是说设置参考点的方法有很多类型,通过校准绝对值编码器去回参考点仅仅是一个方法,所以当再次设置参考点的时候,参考点也会再次生效。

     

    2)      Q:位置编码器开环控制时,走动时跟随误差递增,不知道怎么处理?

    A:首先跟随误差过大,刚才讲到了其中有几个原因,可能就是因为轴的运行特性不够,特别是它的速度环,是这种开环的控制方式,开环控制在低速启动时,特别是当重载低速启动时,特别容易出现转距不够而导致电流波动非常大,非常剧烈,有可能转速跟不上的情况。所以问题主要还是出在速度环,当速度环因为无编码器、特性差时,就需要做更多的参数调整,将速度环的特性调整好后,再去加上位置环去走,刚开始可以把跟随误差的偏差监控关掉,或者是把公差的值设得很大,然后慢慢缩小这个值,甚至可以加一些位置环的预控,来改善当前的情况。

     

    3)      Q:增量式编码器的参考点断电后需要重新校准吗?

    A:对的。增量式编码器,它掉电以后没法记忆保存当前位置值。所以掉电后就需要对参考点进行重新校准。这是由编码器特性决定的,例如绝对值编码器,因为内部有绝对的编码在里面,这种编码是不依赖于任何外部的电或者其他的一些辅助电源的,所以这种类型的编码器掉电后,就不需要对编码器进行重新校准。

     

    4)      Q:一台G120变频器驱动两台电机,一个电机使用111报文实现位置定位,另一个电机使用速度控制,两个电机不同时工作,需要切换,请问报文如何配置?

    A:这种情况就需要使用到两个CDS参数组和两个DDS参数组,进行切换来实现了,在切换时要注意对应关系,将电机和使用的控制方式对应上就可以了。

     

    5)      Q:单步的MDI任务被OFF3中断后,复位故障后,被中断的任务可以自动完成吗?

    A:任务已经被中断了,定位任务就撤销了,无法完成了。当复位后,需要再次给定接收任务的脉冲,轴才会继续执行当前的任务。

     

    6)      Q:两个轴都是位置控制,为什么实际运行的速度是不一样的?

    A:这个问题还是要回到位置控制计算,需要通过位置配置系统,然后把线速度跟转速之间进行转化,就是相当于是每转有多少个距离,把这些距离转化出去以后,那么线速度的给定就可以换算到转速上的给定了,转速给多少,实际值肯定是跟到多少。所以说有不同肯定是给到主速度的给定了不一致了,才导致实际运行速度不一样的。

     

    7)      Q:EPOS控制方式,线性绝对值编码器SSI协议参数需要设置哪些,现场设置后读数与实际位置值不符。

    A:这个问题首先可以回看一下之前讲过的EPOS定位功能的上集,讲过如何对线性绝对值SSI编码器进行配置,可以在1847会员平台里看一下之前的内容。

    当出现线性SSI绝对值编码器的读数与实际位置值不一样的时候,首先需要检查线性绝对值编码器的配置是否正确,其次需要检查接线连接是否正确,最后需要检查编码器本身是否存在问题。

     

    8)      Q:设备汽车行业升降机,EPOS双编码器位置控制,当时PI调节时,有负载(载车)和空载差距太大。PI参数很难调完美。不知道如何处理?

    A:这种情况通常需要通过设置多组PI参数,来应对不同的负载情况。当我们设置PI 参数时会发现,对于生效的PI参数都会再乘上一个百分数,然后生效,这时我们就可以通过通讯在不同的负载情况下去改变这个百分数,从而间接改变了生效的PI参数,来实现平稳的控制。


    或关注官方微信公众号-西门子工业1847俱乐部,了解更多相关信息。

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    蔡文超

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