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840D sl连接CU320-2 PN带S120书本型模块应用 - 自由报文控制和读入参数

2     概述

本文档描述840D sl连接CU320-2 PN时， 如何通过自由报文控制和读入驱动参数。

3     测试环境

硬件

软件

NCU730.3B PN

CNC Software V47   SP6 HF7

SIMATIC IPC427E

6AG4141-5DB14-0FA0

SINUMERIK Operate   V47 SP6 HF7

PCU Base Software   V12.01.00.04

SINUMERIK TOP   1500

6FC5303-0AF10-0AA0


CU320-2 PN

6SL3040-1MA01-0AA0

V4_8_HF6

S120 Booksize   Double motor module

6SL3120-2TE15-0AAx


·         驱动系统

   image.png

   image.png

                                                 


4     STEP 7 组态CU320-2 PN

4.1    设置CU320-2 PN设备名

设备名：           cu320-2pn

IP address：     192.168.0.2

   image.png

4.2    驱动报文352

SIEMENS telegram 352, PZD-6/6

    image.png

   image.png 


4.3    CU报文390

插入控制单元，报文类型 SIEMENS telegram 390, PZD-2/2，定义IO地址，如264

·         注意

NCU侧须设置STEP 7组态的CU320-2控制单元地址，如

N13120 $MN_CONTROL_UNIT_LOGIC_ADDRESS[1]=264

 image.png

 image.png



5     分配CU320-2 PN设备名和IP地址

5.1      计算机连接到CU320-2 PN的X150端口

5.2      分配CU320-2设备名

设备名：           cu320-2pn

IP address：     192.168.0.2

image.png


6     CU320自动配置（使用STARTER软件）

6.1   STARTER连接CU320-2 PN

1.     计算机连接到CU320-2的X150端口

2.     选择按钮‘Accessible nodes’

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3.     输入CU320-2的IP地址

如：192.168.0.2

image.png

4.     选择按钮‘Update’

image.png

5.     选中CU320-2 PN

image.png

6.     选择按钮‘Accept’

image.png

6.2   在线连接

1.     选择按钮‘Connect selected target devices’

image.png

2.     选择按钮‘Load to PG’

image.png

6.3   恢复工厂设置

1.     选择按钮‘Restore factory setting’

image.png

2.     选择按钮‘Yes’

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6.4   自动配置

1.     选择‘Automatic Configuration’

 image.png

2.     选择按钮‘Start’

 image.png


6.5   矢量控制

1.     选择‘Vector’

 image.png

2.     自动配置进行中

 image.png

3.     上载项目到计算机

自动配置完成后，上载项目到计算机。

 image.png

 image.png


6.6    报文调整

1.     初始报文

 image.png

2.     根据STEP 7硬件组态，手动调整报文

 image.png

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3.     STARTER编译保存项目，并下载到CU320-2 PN

 



7       矢量控制 – 报文352

7.1      通过SFC14/15控制轴旋转

    image.png


7.2      启动运行

7.2.1.1     Control/status words

   image.png



8     自由报文读入驱动参数

8.1      修改驱动报文为自由报文

8.1.1      STEP 7硬件组态报文修改

Ø  说明：在之前配置报文352的基础之上，修改为如下自由报文

报文类型：自由报文

输入：地址300，长度10Word

输出：地址300，长度10Word

  1.     修改驱动为自由报文Free telegram, PZD-10/10

   image.png


   image.png

  2.     编译保存，下载到PLC

8.1.2      STARTER项目报文修改

Ø  说明：在之前配置报文1的基础之上，修改报文

   1.     修改驱动为自由报文Free telegram, PZD-10/10

   image.png

   2.     编译保存，下载到CU320-2 PN


8.2     设置通过报文读参数

8.2.1      通信设置 - 传送数据概览

   image.png


8.3    PLC编程

8.3.1      r0063 CO: Actual speed smoothed

       A(   

      A(   

      A(   

      L     IW   316                                         ; r63 -> PZD 9

      ITD  

      T     MD  1040

      SET  

      SAVE 

      CLR  

      A     BR

      )    

      JNB   _004

      L     IW   316

      DTR  

      T     MD  1044

      SET  

      SAVE 

      CLR  

_004: A     BR

      )    

      JNB   _005

      L     MD  1044

      L     1.638400e+004

      /R   

      T     MD  1048

      AN    OV

      SAVE 

      CLR  

_005: A     BR

      )    

      JNB   _006

      L     MD  1048

      L     6.000000e+003

      *R   

      T     MD  1052

_006: NOP   0

8.3.2      r0027 CO: Absolute actual current smoothed

       A(   

      A(   

      A(   

      L     IW   314                                         ; r27 -> PZD 8

      ITD  

      T     MD  1060

      SET  

      SAVE 

      CLR  

      A     BR

      )    

      JNB   _007

      L     IW   314

      DTR  

      T     MD  1064

      SET  

      SAVE 

      CLR  

_007: A     BR

      )    

      JNB   _008

      L     MD  1064

      L     1.638400e+004

      /R   

      T     MD  1068

      AN    OV

      SAVE 

      CLR  

_008: A     BR

      )    

      JNB   _009

      L     MD  1068

      L     8.000000e+000

      *R   

      T     MD  1072

_009: NOP   0


8.4   参数读出

   image.png

   image.png

 

 


9    从STEP 7侧打开STARTER

9.1      从STEP 7侧打开STARTER

    image.png


    image.png

9.2      在线连接

1.     选择CU320-2 PN

  image.png

2.     选择‘Load to PG’

  image.png


10    附录

10.1   报文概览

配置环境

报文

STEP7 HW

image.png

STARTER项目（从STEP7侧打开）

image.png

STARTER项目（单独新建）

image.png


10.2   诊断

10.2.1   PROFINET diagnostics

   image.png 

10.2.2   Axis diag.

   image.png

10.2.3   Service drive

矢量控制不可显示！

    image.png

10.2.4   Drive system

    image.png

10.2.4.1  拓扑

    image.png

·         CU_I_3.3:1

    image.png

·         CU_S_4.1:1

    image.png

10.2.4.2  驱动设备 - 固件版本

·         CU_I_3.3:1 - 4743524

    image.png

·         CU_S_4.1:1 - 4806535

    image.png

10.2.4.3  驱动配置

    image.png

10.2.4.4  控制单元参数

·         CU_I_3.3:1

    image.png

·         CU_S_4.1:1

    image.png

10.2.4.5  驱动参数

    image.png

·         SERVO_3.3:3

    image.png

·         VECTOR_02

    image.png


 

11    作者/联系人

顾向清

2021-06-16

 

12    版本信息

版本

日期

修改内容

V1.0

2021.06.16