1       免责声明

本使用手册及样例包目录内所包含文档、PLC程序、机床可执行程序（MPF、SPF、…）、电气图，可能与用户实际使用不同，用户可能需要先对例子程序做修改和调整，才能将其用于测试。本例程的作者和拥有者对于该例程的功能性和兼容性不负任何责任，使用该例程的风险完全由用户自行承担。由于它是免费的，所以不提供任何担保，错误纠正和热线支持，用户不必为此联系西门子技术支持与服务部门。

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2       概述

EG耦合指令不但可以通过耦合系数来定义轴之间恒定的耦合关系，还可以通过曲线表定义非线性的耦合关系，但是EG在结合曲线表时需要注意定义的曲线表形式，多数情况EG使用的都是绝对值曲线表，但是EG同样支持增量曲线表，本文主要介绍在EG功能时如何正确定义和使用增量曲线表。

3       要求

3.1        硬件要求

840D sl


硬件

工艺

NCU710

NCU720

NCU730


车床

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铣床

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磨床

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SINUMERIK ONE


硬件

工艺

NCU1740

NCU1750

NCU1760

PPU1740

车床

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铣床

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磨床

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3.2        软件版本要求

•        测试环境Sinutrain V4.95

3.3        其他要求

3.3.1         使用EG功能需要激活选项

840D SL:6FC5800-0AM73-0YB0/6FC5800-0AM740YB0

      ONE: 6FC5800-0BM73-0YB0/6FC5800-0BM74-0YB0

3.3.2         使用曲线表需要的设置参数

MD18400 $MN_MM_NUM_CURVE_TABS

MD 18402 $MN_MM_NUM_CURVE_SEGMENTS

MD 18403 $MN_MM_NUM_CURVE_SEG_LIN

MD 18404 $MN_MM_NUM_CURVE_POLYNOMS

MD 18406 $MN_MM_NUM_CURVE_TABS_DRAM

MD 18408 $MN_MM_NUM_CURVE_SEGMENTS_DRAM

MD 18409 $MN_MM_NUM_CURVE_SEG_LIN_DRAM

MD 18410 $MN_MM_NUM_CURVE_POLYNOMS_DRAM

4       EG与增量曲线表测试

4.1       增量曲线表定义

定义增量曲线表需要使用模态或非模态增量编程指令G91或IC编程。但是使用G91时需要注意模态的转换，否则可能引起机床误动作，推荐使用IC指令（因IC仅单段生效，故支持增量与绝对值混编）。

下面的定义的增量曲线表功能相同.

image.png

定义增量曲线表时还需要注意，曲线表的首个坐标值，如果跟随轴与引导轴定位后，当启动电子齿轮时不引起跟随轴位移，首个位置必须为零。否则启用EG后，系统会自动匹配首个位置。如下

image.png

4.2       EGON+增量曲线表

使用EGON加载增量曲线表的测试步骤如下：

定义增量曲线表

image.png

 测试程序

image.png

 执行测试程序，可以看到在启动EG后，跟随轴Y的叠加运动已经激活，但是此时引导轴Z并未运动。

image.png

为了查看最终的测试结果，现在激活跟随轴的叠加使能:DB32.DBX26.4=1.

image.png

 可以看到跟随轴Y轴坐标由150叠加到300.

image.png

 继续执行程序，引导轴Z位移20，Y 轴坐标并未变化，测试结果如下：

image.png

 原因分析：

1)      在使用EGON指令加载增量曲线表时如果跟随轴存在定位，那么EGON启动时，由于EGON是无同步耦合，跟随轴会叠加编程位置。

2)      ENON激活后，当引导轴移动时，此时跟随轴与引导轴并不在曲线表内，所以轴之间并不会耦合联动。

 

特殊说明：

如果跟随轴与引导轴耦合起点均为0(无偏移),通过EGON可以正常使用增量曲线表。

image.png

4.3       EGONSYN/ EGONSYNE+增量曲线表

由上面的测试可以看出，如果跟随轴与引导轴存在偏移，EGON（无同步位置启动方式）不能与增量曲线表配合使用，但是在实际应用场景中增量曲线表还是非常常见的，测试实测可以使用带精同步位置的EGONSYN/ EGONSYNE来加载增量曲线表来实现跟随轴与引导轴的增量耦合运动。

增量曲线表定义

image.png

测试程序

image.png

执行测试程序，轴定位

image.png

 启动电子齿轮与曲线表，Z与Y保持在定位位置，注意，此时Y轴与Z轴的同步首位置均为0.

image.png

 继续执行程序，跟随轴Y开始跟随引导轴Z运动

image.png

 测试结果，Z轴移动时耦合Y轴运动，位移距离符合曲线表定义。

image.png

同理EGONSYNE同样可以配合增量曲线表使用。

4.4       跟随轴在增量曲线表中的位置保护

在使用增量曲线表时，如果跟随轴与引导轴耦合位置（曲线表首位置或尾位置）不为零，在激活EG时，系统会自动匹配首个位置。可能出现无法预料的轴移动。为了避免这种情况的出现，可以使用指令CTABTSV或者CTABTEV来读取曲线表的首或尾位置来作为是否激活EG功能的条件。

句法：

CTABTSV(<n>,<斜率>[,<跟随轴>])

CTABTEV(<n>,<斜率>[,<跟随轴>])

测试程序

image.png

测试结果

image.png

5       参考文献

1.SINUMERIK 840D sl/ SINUMERIK 828D 工作准备部分, 06/2009

6       作者/联系人

Qin Li Bin

2022.08.04

7       版本信息

版本

日期

修改内容

V1.0

2022.08.04