【专家大讲堂】20210706 基本定位功能“不简单”
直播时间:2021年7月6日 19:30-20:30
主讲专家 : 张雪亮
课程主要内容如下:
基本定位功能简介
博途V17下的基本定位功能介绍
基本定位的应用
基本定位的常见问题:编码器,调试步骤和性能。
直播答疑精选:
Q1:博途V17怎么下载?
A1:在西门子官方网站https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109784440中可以下载。
Q2:1511T+V90+工艺对象,实现圆弧插补的问题?
A2:S7-1511T配合V90做圆弧插补是没问题的,实现方法上有两个思路:
1.使用运动机构工艺对象功能,调用圆弧指令即可。
2.直接用基于凸**“MoveCircle2D”的圆周运动功能库:https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109742306
Q3:S120仿真软件的全拼是啥?
A3:SIMIT仿真平台,可以结合Drivesim basic软件
Q4:SIMOTION是否已停止更新?
A4:硬件方面已经停止更新。
Q5:S210上电,偶尔会报编码器逻辑地址错误,可能是哪方面的问题呢?
A5: 参考文档:在通过“MC_Power”启用工艺对象之前必须满足哪些要求,https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109750297
Q6:基本定位能够控制多少根轴,运动控制周期是多少?
A6:基本定位从PLC角度来讲,它的负荷是非常非常低的,如果不考虑通讯资源受限,上百根基本定位轴都没问题。
Q7:V17配套的SIMIT和PLC simadv的版本是什么?
A7: PLCSIM Advanced 4.0,SIMIT当前版本是10.2 update2。
Q8:D425软件收费吗?
A8:D425软件使用的是SCOUT,它本身是个收费软件。
Q9:V17 scout TIA 快出来了吗?
A9:计划今年8月发布。
Q10:堆垛机在定位中,有速度输出不均匀的感觉,用振动抑制能解决吗?
A10: 可以尝试去激活VIBX功能,另外一种方法,把积分这部分稍微削弱一下,减低速度环对负载不均衡的响应。
Q11:慢点的扫描周期啥意思?
A11:扫描周期分为不同层级,在驱动器里面有最短的电流环,有稍微长一些的比如说位置控制周期,还有更慢的给定值通道周期,比如给定值通道8毫秒,位置控制周期1毫秒,电流环125毫秒,那么各个周期的时间是不一样的。从慢周期到快周期传递数据时,必须要引入插补器,避免出现对于负载的影响。
Q12:Simatic Drive Controller 性能是否能与Simotion媲美?
A12:是的,Simatic Drive Controller与simotion具有一定的对应关系,有兴趣的话可以看一下Simatic Drive Controller的系统手册,有章节介绍Simatic Drive Controller与Simotion比对。
Q13:在组态工艺对象时,设定的最大速度是什么意义,表示PLC做位置调节时输出的最大速度?
A13:设定的最大速度我们从数值上有两个含义,第一个含义:我们的这套设备能够执行的最大速度;另外一个角度是电机的对应的最大速度。这两个数值取最小值来设置到我们的工艺对象里去。做位置调节输出的最大速度肯定不会超出设置的最大速度值。
Q14:V17可以将增量编码器作为主轴,如何创建TO对象呢?
A14:在插入工艺对象的时候,选择TO_ExternalEncoder外部编码器对象就可以,编码器的报文通常会选择81号报文,83号报文
Q15:做双轴可解耦的同步,是用TO控制好还是用S120 DCC 好?
A15:从简单程度来说还是TO简单,如果从成本或者从驱动侧提供解决方案的角度,则用S120 DCC同步也可以。
Q16:V90 Epos什么时候能支持被动回零?
A16:被动回零是建立在测量输入的基础之上的,而测量输入的功能需要IO点的速度非常的快,比如说5微秒或者1微秒的延迟适合做被动回零,但V90硬件上没有设计这样的快速点,所以当前没有办法在硬件上实现。
Q17:请问如何解决定位过冲的问题?
A17:可以用一键优化尝试,如果一键优化的效果不好,分两步分析:第一个是速度环优化是否合适,需要做一个速度的阶跃测试,比如给一个速度值,看看速度环跟它效果好不好,如果速度环优化比较合适可以再考虑对位置环逐级优化,主要思路是尽量用预控来解决问题。
Q18:西门子带多少轴用多少点来区分,这个点怎么换算多少轴,有相关的资料介绍吗?
A18:现在选带多少轴我们都是用TST和sizer软件来做,软件可以在西门子技术官网下载。
Q19:V17 Startdrive什么时候出来?
A19:已经发布,在官方网站可以下载。网址为:https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109794362
Q20:Simatic Drive Controller 支持几轴插补?
A20:当前是二轴到四轴插补。
Q21:V90控制一个伺服轴上下运动时,发现多次运动后,最终目标位置会发生正负5mm的偏差。就是发现最终目标位置比实际位置多5mm后,手动减去5mm后,运行一段时间后,又是相反差5mm。
A21:需要在电机轴上画一条线,看电机轴有没有这样的问题,看到底是轴偏了还是机械偏了,主要考虑机械,在电机轴上画条线,通过电机轴做检测,反复的走,看电机轴偏不偏。
Q22:堆垛机行走使用两台电机,S7-1200+2台G120能够实现电机同步?
A22:要做位置同步的话,需要自己编程,,标准功能是没有的。
Q23:仿真软件是Software SIMATIC machine simulator v3.0吗?
A23:这是一个软件包,Software SIMATIC machine simulator v3.0等于PLCSIM Advanced加SIMIT。SIMIT用于仿真IO和行为,PLCSIM Advanced是仿PLC的。
Q24:绝对值编码器,博途里面xist 1和xist 2怎么设置呢?
A24:博途软件里面的设置,细分功能需要通过r979参数来获取。
Q25:一个轴配置两个编码器,两个编码器都可以通过111报文读取位置吗?
A25:不可以。需要通过扩展报文后编程处理。
Q26:使用第三方编码器,脉冲形式的,可以作为主轴吗?
A26:没问题,可以做主轴。
Q27:博途配置工艺轴怎么确认轴号?
A27:在建轴的时候,会有一个轴名字,每个轴名字会有一个DB块的编号。现在在博途中以符号来编程,所以还是以工艺轴的符号的名称来做区分。
Q28:请问FB286和287在V90哪些报文有效?
A28:哪些报文都有效,因为它走的不是周期性通讯,与报文无关,是非周期通讯。
Q29:STARTDRIVE 今后的趋势是取代starter和scout软件吗?
A29:是的,这个就是它的趋势
Q30:西门子多少轴用软件去选择,这是什么软件有这方面资料介绍或是资料在哪里找到,能否详细介绍一点?
A30:TST软件或者sizer软件。
Q31:定位过冲,一方面通过调节速度增益,一方面通过预控吗?
A31:调整位置环增益和速度环比例+积分,也可以通过jerk参数限制过冲,然后预控通常设置为100%。
Q32:V90+工艺对象+1511T每次走完位置后,设定值与当前值经常会差0.0几,有多台V90都有这种情况,这种情况有啥解决方案吗?
A32: PLC默认的工艺对象的控制精度是在0.001这个单位,可以在基本参数中的测量单位部分激活使用更高精度的位置值选项。
Q33:负荷分配如何搜索?
A33:
参考如下文档:
https://support.industry.siemens.com/cs/at/en/view/109794290
https://support.industry.siemens.com/cs/at/en/view/109774232
Q34:博途软件是否可以集成starter?
A34:可以集成,集成的软件叫做startdrive。
Q35:S120和V90的区别在哪里?
A35:主要区别在于S120 支持多轴的模块型的设计,比如S120可以一个控制单元带六个电机模块,而V90是单轴伺服驱动,AC/AC的,并且S120的性能和功能远高于V90。
Q36:G120C用报文3时,他的转速给定是怎么换算的呢?我只知道转速最大值是27648,如果线性调速怎