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故事作者：风为友

采用1511T实现位置正弦曲线

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采用1511T实现位置正弦曲线

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2021-10-24 21:23:52

今年遇到一个项目，需要按照一定的参数实现位置正弦曲线，在系统配置中，采用S7-1500 PLC和S120伺服电机，项目详细配置CPU选用1511T-1PN,伺服CU320-2PN配单轴电机模块。调试采用博图V16,博图安装了Startdrive软件。这样就可以直接在博图组态调试了。电机控制采用105报文，这样就可以直接采用工艺对象来组态控制伺服电机了。

组态完成后就可以配置报文了，电源模块配置的370报文，电机模块配置105报文+750报文，配置750报文主要是实现电机转矩的监控。配置完报文后可通过博图的Startdrive软件进行调试，这个调试和PLC工艺对象中的调试基本一样，可以对参数进行一键优化。通过这些操作后就可以开始些写程序了。电源模块的使能用功能块“F288 SINA_INFEED_DB”来进行控制。

在PLC工艺对象中，组态基本和PTO模式一样，完成后通过此处的调试功能对电机完成初步调试。程序编写和PTO模式一样，也是采用相应的运动控制功能块。

要实现位置正弦的控制，需要调试虚拟轴。在工艺对象中添加同步轴。同步轴和实轴一样，也需要相应的添加运动控制模块。添加完虚拟轴后，就只绘制曲线了，在工艺对象中添加图**，绘制正弦曲线，绘制完曲线后就可以编写程序了。

添加“插补凸轮”和“启动凸轮传动”功能块。在开始走位置正弦曲线时，首先需要将同步轴和实轴进行归零操作。同步轴的归零可采用“0”模式，将当前位置设置为“零点”。之后在触发“插补凸轮”功能块的使能。在启动凸轮传动时，我采用的是同步轴的JOG指令，将JOG指令和“启动凸轮传动”同时触发，实轴就可以按照绘制的曲线进行运行了。曲线的周期是通过“启动凸轮传动”的"MC_MOVERELATIVE_DB".Velocity，来实现的，曲线的幅值是通过“启动凸轮传动”的"MC_MOVERELATIVE_DB".Distance”参数来调节的。这样就完成了位置正弦曲线的控制