引用15楼详细内容：

那当然了。

增益越大，积分越快就超调越多。至于是否会发散、震荡；那是由相对的负载特性决定的。

明摆着，一个相对惯量大的负载，加速很快就到达了设定值，问题是惯量导致它在设定值那里停不住呀。

带来的结果就是超调太多。如果这种滞后相位接近180度，那就成正反馈震荡了。

如果系统设计时，已经考虑了传动系统的惯量；根据工艺要求的加速度配置驱动功率。那么，电机和传动系统是匹配的。这种系统就比较好调整。因为都是已知的。

从前啊，MM440的PID有一个自整定：在稳速运行时，启动自整定，它会在设定值上增加个5-10%的信号，然后看看多长时间能稳定下来。然后给出参考的增益和积分，使超调不超过25%；振荡周期3-4次的一个二阶响应。你在此基础上稍稍调一下就可以了。

引用14楼详细内容：

比例越大，积分越短，系统反应是越快了，是不是也有可能造成波动大啊？怎么去衡量呢？

引用12楼详细内容：

 这个我个人的认为：

比例 积分 这些在变频器上与PID调节原理基本上差不多。

调节的结果 主要是反应在 系统的动态响应上，让系统按照PI的设置进行动态调节系统的响应。

比例越大积分时间越短，系统反应越快。

这个东西还真的得动手上机体验一下。我这里说的不一定正确，但是我调出来的驱动效果还是比较好的。