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发布于 2024-07-03 09:39:06
5楼
双驱动（包括多驱动），因机械制造、装配精度等原因，总会有传动速比差异。
第一种写错了吧？主机速度模式时，没有转矩设定值。只有在矢量模式时，才会有转矩实际值（转矩电流分量）。
CU250S-2PN/DP好像支持从-从通讯的。（还得再确认一下。）
这种模式，稳定（速度）运行时没问题。变速时，从机响应到调整到稳态过程时间可能稍长。
第二种双双为速度模式；接收同一速度给定；为了补偿机械传动微小差异，可从机启用2%的Droop功能；此时，从机设定通道的速度比例设为101%。这样，从机可以在99%-101%速度范围内自动平衡输出转矩差异。
其实，全部启用Droop功能也是可以的。让它们自己去平衡。你只需要在线观察。转矩出力小的；你可以缩减Droop范围和/或比例范围。
（意思就是：若是四台时同驱动，即便坏了一台，其他三台也能同速均力输出。）
主驱工作在21模式下，官方的资料也多为主驱的转矩设定值r79给到从驱，实际转矩值r80的波动值相比转矩设定值要大些。
DrooP可以应用在控制不是太精确的应用上，属于主-主控制。我的方案是想主驱还有个位置外环做定位
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