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发布于 2025-06-12 08:17:52
7楼
大块的功能起码分开三部分。
一个是：
给定一个连续但不确定的位置，然后轴需要根据自身位置到目标位置的偏差进行移动。务求吧偏差减到最小。这是一个跟随的运动控制。不像是凸轮。除非给定是时间的函数。
第二个：
有一个速度和方向都不确定的连续旋转轴，必须用sin或者cos函数计算其当前角度的值。此值供上面第一个事情用。
第三个：
一个编码器轴通过计算机械传动比等因素，算得其模值。就是这个主轴转过一圈之后从0又开始计算（可能是这样吧）。这个值供上面那个算sin。
我开个头看看能不能大伙一起聊下去。
上下运动的轴，跟随圆周运动的轴运动，圆周角度绝对值编码器测量后已知，Sin后上下高度为已知，我的想法是：不用管圆周运动的轴怎么运动，只要它开始运动，角度变化时，上下轴能跟随，关键是上下运动轴如何做到运动跟随，绝对值定位。
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