刚性主从控制，控制正常，满载抖动。-技术论坛-工业支持中心-西门子中国

刚性主从控制，控制正常，满载抖动。

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刚性主从控制，控制正常，满载抖动。

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2020-05-11 10:05:29

硬件配置：两台1FT7 同步电机经过减速机，小齿轮，带动大齿轮。两个小齿轮，刚性驱动一个大齿轮，然后大齿轮带动负载，来回摆动。来回摆动是通过点击正反转。

工作工艺：两台伺服启动正转停止，等待，启动反转，停止。

上位机是1511T

组态：主轴配置为速度模式，从轴配置为转矩模式，然后将一号轴的转矩分量r1482 给从轴（中间尝试了用R79 ，r80）。

现象：

1、两个轴都配置速度模式，105 报文，1511侧，一个配置为主轴一个配置为从轴（工艺对象）。用 gear in指令同步。然后调试过程中转矩明显分配不均，出现一个轴拉着另一个轴运动的情况。

2、第二就是使用上面的组态主从直接转矩控制。空载测试的时候，两个轴的转矩曲线基本是一样的。

带负载的时候就出现上面的情况，设备来回的抖。即使撤掉点动的指令，设备仍然在抖。只有把从轴的使能关掉，抖动才停止。一开始我以为是增益的事，后来我吧一个轴断开，单独动一个轴运行都比较平稳。

个人感觉这种现象是由于从机是转矩控制，转矩来自于主轴，然后主轴给的转矩不稳定。导致了这种来回的震荡。

各位老师傅们有什么好办法没，求分享一下。

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guzhang

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