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探究s7-200smart 运动控制的机制

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探究s7-200smart 运动控制的机制

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2020-06-13 20:48:37

本着有始有终，负责任的态度，完成了以下测试。

实验软件：STEP 7-MicroWIN SMART V2.5

实现硬件：ST60 V2.5

实验目的：探究s7-200smart 运动控制的机制

我这边只提供一个参考方向。

PLC通过高速计数检测PLC所发的脉冲

I0.0 对应高速计数HC0
I0.1 对应STP

Q0.0 轴1脉冲输出

Q0.1模拟外部STP信号输出

详细见接线图

该实验主要涉及几个知识点，高数计数，轴运动控制，定时中断，立即输出
同时分享一个小技巧，由于SMART PLC没有TRACE功能，我们可以自己做一个.利用定时中断和数据指针，将要检测的数据存到一段V区，限制总的采集数量，通过设定的条件开始采集数据，然后把数据从状态表中拷贝出来进行分析，简单点可以导入EXCEL。

我这边分别验证了三个异常停车Abort，MOD_EN和STP的不同响应。基本方法，触发一个GOTO ,在定时中断中根据当前位置，提前给出三种不同停车。其中STP是通过立即输出Q0.1模拟实现。

实验结果:果然如论坛上其他帖子描述一样，Abort 和断MOD_EN都会出现脉冲多发的情况（停止时脉冲多于正常停车的脉冲），Abort要比MOD_EN多发的要多一些，而STP没有测试出多发的情况（可能测试次数和提前的距离，速度，加减速组合的样本还不足）并且三种情况，脉冲好像都没有真正立即停止，所以之前猜测并不成立。

由于对底层机制确实不知，所有只能在以后的应用中规避这种多发的问题。

大家也可以顺着我这个方向，继续挖掘，PLC底层的机制。

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题外话：这个加减速时间最少好像只能设定20，不然PLC运行时会报组态错误。

另一个分享一个小技巧，勾选读取位置，向导会多出一个AXIS0_RDPOS的子程序

根据在1ms定时中断检测，发现即使以100KHz频率发脉冲，读到的值和HC0最多相差30个脉冲左右，所以在有些场合完全可以用AXIS0_RDPOS在定时中断中快速刷新轴当前位置。

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guzhang

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