关于828D控制斗笠刀库解析(2)斗笠刀库的调试;

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关于828D控制斗笠刀库解析(2)斗笠刀库的调试;

8135

12

2020-07-10 08:33:03

  承接上一贴!

斗笠刀库的调试,作为调试人员,首先要清楚,斗笠刀库的控制过程:

简述其过程:执行换刀M6T指令后,主轴切换到换刀高度--主轴定位---斗笠刀库出到换刀位置--主轴松刀---Z轴抬起准备换刀---刀盘旋转到预换的刀具---Z轴移动到换刀点---主轴夹刀且夹刀信号到位后---刀库回原位;

  此过程时斗笠刀库更换的全过程,该过程由几部分配合共同完成,首先,动作依靠换刀子程序来完成,换刀子程序有三个组成部分:

1; L6.SPF:斗笠式刀库的换刀子程序,实现刀库的主要动作 ·;

该程序是由宏指令NC程序格式执行完成;

N10 PROC L6 SAVE DISPLOF SBLOF

N20 DEF INT T_SP,T_ORDER

N30 T_SP=$TC_MPP6[9998,1]

N40 GETSELT(T_ORDER)

N50 STOPRE

N60 IF(($P_SIM==1) OR ($P_ISTEST==1)) GOTOF END1;程序模拟,程序测试激活

N70   IF(($P_SEARCH<>0) OR ($P_DRYRUN==1)) GOTOF END1;程序段搜索,空运行激活

N80   IF (($P_SEARCH==0) AND (T_SP==T_ORDER) AND (T_SP>0) AND (T_ORDER>0))  GOTOF INFO1

N90   IF (($P_SEARCH==0) AND (T_SP==T_ORDER) AND (T_SP==0) AND (T_ORDER==0))  GOTOF INFO1

N100 IF $A_DBW[0]==5 GOTOF INFO2 ;5 = 刀库未回零,不能换刀

N110 IF $A_DBW[0]==4 GOTOF INFO3 ;4 = 轴未回零,不能换刀

N120 IF $A_DBW[0]==6 GOTOF INFO4 ;6 = 刀库调试模式激活,不能换刀

N120 IF $MN_USER_DATA_FLOAT[4]==0 GOTOF INFO5 ;MD14514[4]=0,换刀速度未设置,不能换刀;

N130 $A_DBW[2]=5

N140 _WAITK1:

N150 G4F0.1

N160 MSG("等待 刀库==刀具表 确认,一致请按[刀位一致]继续");

N170 IF $A_DBW[2]<>1 GOTOB _WAITK1

N180 D0

N190 STOPRE

N200 M206; 换刀命令生效

N210 IF (($A_DBW[0]==2) OR ($A_DBW[0]==3)) GOTOF T_RET  ;2 = T0  3 = 交换刀

N220 IF $A_DBW[0]==1 GOTOF T_NEWLOC ;1 = 只抓新刀

N230 STOPRE

N240 T_RET: ;还旧刀

N250 M05 ;主轴停止

N260 MSG("主轴定向")

N270 SPOSA=$MN_USER_DATA_FLOAT[0]

N280 MSG("Z轴回到换刀位")

N290 SUPA G00 G90 Z=$MN_USER_DATA_FLOAT[1] ;Z轴定位到换刀点 

N300 WAITS

N310 MSG("刀库推出")

N320 M62    ;刀库推出

N330 G4 F1

N340 MSG("主轴松刀")

N350 M58 ;主轴松刀

N360 G4 F2

N370 MSG("Z轴退到刀库旋转安全位置") ;

N380 SUPA G00 G90 Z=$MN_USER_DATA_FLOAT[2] ;Z轴返回刀库旋转的安全位置

N390 IF $A_DBW[0]==3 GOTOF T_GET ;交换刀具,先还旧刀,再抓新刀

N400 MSG("主轴抓刀")

N410 M59 ;主轴拉刀

N420 STOPRE

N430 MSG("刀库退回")

N440 M63 ;刀库回退

N450 MSG("Z轴退到安全位置")

N460 SUPA G00 G90 Z=$MN_USER_DATA_FLOAT[3] ;Z轴返回安全位置

N470 GOTOF END

N480 T_NEWLOC: ;只抓新刀

N490 M05 ;主轴停止

N500 MSG("主轴定向")

N510 SPOSA=$MN_USER_DATA_FLOAT[0] 

N520 MSG("Z轴回到刀库旋转安全位置")

N530 SUPA G00 G90 Z=$MN_USER_DATA_FLOAT[2] ;Z 轴定位到刀库能旋转的安全位置

N540 WAITS

N550 MSG("刀库推出")

N560 M62    ;刀库推出

N570 G4 F1

N580 MSG("主轴松刀")

N590 M58 ;主轴松刀

N600 G4 F2

N610 GOTOF T_GO_ON ;继续抓刀

N620 T_GET:

N630 MSG("刀盘旋转") ;抓新刀

N640 M55 ;刀库旋转指令

N650      STOPRE

N660 T_GO_ON: ;继续抓刀

N670 MSG("Z轴扣刀")

N680 SUPA G01 G90 Z=$MN_USER_DATA_FLOAT[1] F=$MN_USER_DATA_FLOAT[4];Z轴定位到换刀点

N690 MSG("主轴抓刀")

N700 M59 ;主轴紧刀

N710 G4 F2

N720 MSG("刀库退回")

N730 M63 ;刀库回退

N740 MSG("Z轴退到安全位置")

N750 SUPA G00 G90 Z=$MN_USER_DATA_FLOAT[3] ;Z轴返回安全位置

N760 SETPIECE(1) ;刀具计数加1用于刀具寿命监控

N770 END:

N780 MSG("")

N790 D1

N800 $A_DBW[0]=0

N810 M05 

N820 STOPRE

N830 M17

N840 END1:

N850 M206

N860 GOTOB END

N870 INFO1:MSG("**** 无换刀动作  原因:编程刀具号 = 主轴刀具号 ****")

N880        $A_DBW[0]=0

N890        G04F3

N900        MSG("")

N910        M17

N920 INFO2:MSG("**** 刀库未回零,不能换刀 ****")

N930        $A_DBW[0]=0

N940        G04F1

N950        GOTO INFO2

N960        M17

N970 INFO3:MSG("**** 轴 X Y Z 未回零,不能换刀 ****")

N980        $A_DBW[0]=0

N990        G04F1

N1000       GOTO INFO3

N1010       M17 

N1020 INFO4:MSG("**** 刀库调试模式激活,不能换刀 ****")

N1030       $A_DBW[0]=0

N1040       G04F1

N1050       GOTO INFO4

N1060       M17 

N1020 INFO5:MSG("**** 换刀速度MD14514[4]=0,不能换刀 ****")

N1040       $A_DBW[0]=0

N1050       G04F1

N1060       GOTO INFO5

N1070       M17 

2.MAG_CONF.SPF:刀库初始化时,需要对刀库参数做基本参数配置 ;

3.CYCPE_MA.SPF:程序段搜索处理程序;

承接上一贴有介绍,其中起着决定性的参数如下:

MD14514[0] 主轴定位角度;

;  MD14514[1] Z轴换刀点位置;

;  MD14514[2] 用于刀库旋转的Z轴位置;

;  MD14514[3] Z轴安全位置;

第二个子程序:MAG_CONF.SPF:刀库初始化时,需要对刀库参数做基本参数配置详细如下:

N10 def int NUM_MAG,MAG_TYPE, LOCATIONS, PLACE, NUM_BUFFER, NUM_LOAD, PLACE_SEARCH

;IF $MN_USER_DATA_INT[0]==0 

MSG("刀盘刀位数量  MD14510[0] 未设定")

M0

ENDIF

N20 NUM_MAG = 1        ;Nummer des  Magazins

N30 MAG_TYPE = 1       ;Magazinart (1: Kette, 3: Revolver,; 5: Flaechenmagazin)

N40 LOCATIONS = $MN_USER_DATA_INT[0]     ;Anzahl der Magazinplaetze

N50 NUM_BUFFER = 1     ;Anzahl der Zwischenspeicher(Spindel, Greifer) 

N60 NUM_LOAD = 1       ;Anzahl der Beladestellen

N70 PLACE_SEARCH = 257 ;Art der Suchstrategie, 

;=257 Bit13=0 kein Tausch Altwerkzeug auf Platz von Neuwerkzeug

;Einstellung fuer Revolvermagazin

;=12289 Bit13=1 Tausch Altwerkzeug auf Platz von Neuwerkzeug

;Einstellung fuer Kettenmagazin

N80;

N90;

;Parameter pruefen

N100 stopre

N110 if ((NUM_MAG==0)or(LOCATIONS==0))

N120  Err1:STOPRE

N130  MSG("Wrong Parameter --> Cancel")

N140  G04 F4

N150  stopre

N160  M0

N170  GOTOB Err1

N180 endif

N190; Magazin Konfiguration

N200;

N210;

N220; Loesche alte Daten wenn Magazin 1 angelegt wird

N230 if NUM_MAG ==1

N240 $TC_MAP1[0]=0; loesche Magazine

N250 $TC_DP1[0,0]=0; loesche Werkzeuge

N260 STOPRE

N270 endif

;Konfiguration

N280 $TC_MAMP2= PLACE_SEARCH ; Art der Suchstrategie

; Magazin einrichten

N290 $TC_MAP1[NUM_MAG]= MAG_TYPE ; Magazinart (1: Kette, 3: Revolver,; 5: Flaechenmagazin)

;N300 $TC_MAP2[NUM_MAG]="MAGAZIN"<<NUM_MAG

N310 if PLACE_SEARCH == 257

N320 $TC_MAP3[NUM_MAG]= 81 ; Magazinzustand alle Plaetze festplatzkodiert bei Revolvermagazin

N330 else

N340 $TC_MAP3[NUM_MAG]=17 ; Magazinzustand

N350 endif

N360 $TC_MAP4[NUM_MAG]=-1

N370 $TC_MAP5[NUM_MAG]=-1

N380 $TC_MAP6[NUM_MAG]=1 ; Anzahl Zeilen des Magazines

N390 $TC_MAP8[NUM_MAG]=0

N400 $TC_MAP9[NUM_MAG]=0

N410 $TC_MAP7[NUM_MAG]= LOCATIONS ; Anzahl Magazinplaetze

;N420 $TC_MAP10[NUM_MAG]=PLACE_SEARCH ; Art der Suchstrategie 

;Magazinplaetze

;N430 for PLACE=1 to LOCATIONS

N440   STOPRE

N450   $TC_MPP1[NUM_MAG,PLACE]=1 ; Platzart

N460   $TC_MPP2[NUM_MAG,PLACE]=0 ; Platzytp,0 mit jedem WZ Platztyp vertraeglich

N470   $TC_MPP3[NUM_MAG,PLACE]=1 ; Nebenplatzbetrachtung ein (aus waere 0)

N480   $TC_MPP4[NUM_MAG,PLACE]=2 ; Platzzustand; (siehe FB WZV)

N490   $TC_MPP5[NUM_MAG,PLACE]= PLACE ; Platzartindex

N500 endfor

N510 STOPRE

;N520 ; Definition Zwischenspeichermagazin (immer Nummer 9998)

;N530 $TC_MAP1[9998]=7 ; Magazinart: 7: Zwischenspeicher

;N540 $TC_MAP2[9998]="Buffer"<<NUM_MAG

N550 $TC_MAP3[9998]=17 ; Magazinzustand

N560 $TC_MAP6[9998]=1 ; Anzahl Zeilen

N570 $TC_MAP7[9998]=NUM_BUFFER ; Anzahl Plaetze

; Plaetze des Zwischenspeichers

;Spindel

N580 $TC_MPP1[9998,1]=2 ; Platzart (hier Spindel)

N590 $TC_MPP2[9998,1]=0 ; Platztyp (hier immer 0)

N600 $TC_MPP3[9998,1]=0 ; Nebenplatzbetrachtung aus

N610 $TC_MPP4[9998,1]=2 ; Platzzustand

N620 $TC_MPP5[9998,1]=1 ; Platzartindex

;N630 ;Greifer

N640 FOR PLACE=2 to NUM_BUFFER

N650     STOPRE

N660     $TC_MPP1[9998,PLACE]=3 ;(hier Greifer)

N670     $TC_MPP2[9998,PLACE]=0 ;(hier immer 0)

N680     $TC_MPP3[9998,PLACE]=0 ;Nebenplatzbetrachtung aus

N690     $TC_MPP4[9998,PLACE]=2 ;Platzzustand

N700     $TC_MPP5[9998,PLACE]=PLACE ;Platzartindex

N710 endfor

N720 STOPRE

;N730 ; Definition Belademagazin (immer Nummer 9999)

;N740 $TC_MAP1[9999]=9 ; Magazinart: 9: Belademagazin

;N750 $TC_MAP2[9999]="BELADEMAGAZIN"<<NUM_MAG

N760 $TC_MAP3[9999]=17 ; Magazinzustand

N770 $TC_MAP4[9999]=-1 

N780 $TC_MAP5[9999]=-1 

N790 $TC_MAP6[9999]=1 ; Anzahl Zeilen

N800 $TC_MAP7[9999]=NUM_LOAD; Anzahl Plaetze

N810 STOPRE;

;N820 ; Belademagazinplaetze

;N830 for PLACE=1 to NUM_LOAD

N840     STOPRE

N850     $TC_MPP1[9999,PLACE]=7 ; Platzart Beladestelle

N860     $TC_MPP2[9999,PLACE]=0 ; Platztyp (hier immer 0)

N870     $TC_MPP3[9999,PLACE]=0 ; Nebenplatzbetrachtung aus

N880     $TC_MPP4[9999,PLACE]=2 ; Platzzustand

N890     $TC_MPP5[9999,PLACE]=PLACE ; Platzartindex

N900 endfor

N910 STOPRE

N920 ; Offsets (Abstaende) ; Abstaende zum Magazin

 Zwischenspeicher

N930 for PLACE=1 to NUM_BUFFER

N940  $TC_MDP2[NUM_MAG,PLACE]=0

N950 endfor

N960 STOPRE

;Beladestellen

N970 for PLACE=1 to NUM_LOAD

N980    stopre

N990    $TC_MDP1[NUM_MAG,PLACE]=0

N1000 endfor

;Spindel-Greifer Zuordnung

;N1010 stopre

N1020 for PLACE=2 to NUM_BUFFER 

N1030    stopre

N1040    $TC_MLSR[PLACE,1]=0

N1050endfor

 Ende

N1060 M30


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