200PTO多段线,看了手册有个疑问,请大师们指点下,在此先谢过!
先粘贴下手册说明:
第一步. 设置 PTO 控制字节, 选择多段管线: 给 PTO 0 寄存器 SMB67 或 PTO 1 寄存器 SMB77 赋值
第二步. 写入包络表起始地址到 PTO 0 寄存器 SMW168 或 PTO 1 寄存器 SMW178
第三步. 准备包络表,求出每段的周期增量
PTO 的段周期增量公式为:段周期增量 = (段终止周期 – 段初始周期) / 脉冲数量
第四步. 写入包络表总段数,每段起始周期,周期增量,脉冲数量到包络表地址
第五步. 执行 PLS 指令
PLS 指令多段管线例程
多段 PTO 应用例程请参考《S7-200 系统手册》第 6 章 脉冲输出指令:
例程 4:启动和最终脉冲频率是 2 kHz,最大脉冲频率是 10 kHz,要求 4000 个脉冲达到期望的电机旋转数。
由于包络表中的值是用周期表示的,而不是用频率,需要把给定的频率值转换成周期值。因此,初始和结束周期时间是 500 μs,相应于最大频率的周期时间是 100 μs。在输出包络的加速部分,要求在 200 个脉冲左右达到最大脉冲频率。也假定包络的减速部分,在 400 个脉冲完成。
程序中写入需要换算成周期
求出包络表每段的周期增量= (段终止周期-段初始周期) / 脉冲数量
写入包络表总段数,每段起始周期,周期增量,脉冲数量到包络表地址
包络表总段数VB500=3
第一段起始周期VW501=500, 周期增量VW503=-2, 脉冲数量VD505=200
第二段起始周期VW509=100, 周期增量VW511=0, 脉冲数量VD513=3400
第三段起始周期VW517=100, 周期增量VW519=1, 脉冲数量VD521=400
我的理解是:第一段是SS_SPEED到达max_SPEED所需时间周期,第二段是恒定速度运行周期,第三段是减速周期。
我的问题:1.第一段的周期增量怎么是负的,怎么理解这个负值?
2.每一段的起始周期是随便定义的,还是接着上段的终止周期定义