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840Dsl 欧拉角姿态编程

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2020-07-20 11:08:54

西门子五轴转换是非常灵活方便的，编程指令选择也非常丰富。通常如果是五轴设备，一般直接编程旋转角度即ABC就可以。但是有些场合，如果需要离线编程或者更高的需求，需要设置编程轨迹和刀具矢量方向，这时候就可以用A3 B3 C3方式实现。

如果是六轴以上设备，光指定刀具矢量就不够了，还需要设置刀具切矢方向，即A3 B3 C3 AN3 BN3 CN3方式。但这样用6个变量来表达位姿姿态比较繁琐，故西门子提供欧拉角的方式来处理，下面重点介绍这种方式。

介绍欧拉角编程方式 A2, B2, C2之前，介绍下相应的背景知识。一个姿态可以有多种表达方式，如3*3的矩阵转换、欧拉角、固定RPY角及四元数等等。为了使表达尽可能简练我们通常选择欧拉角或RPY角这种方式，但同一个姿态，可以有12种欧拉角的表达方式，所以在采用欧拉角前必须规定好欧拉角具体定义，即绕选择轴的先后顺序（在西门子里默认欧拉角的旋转顺序是ZYZ）。在西门子里建议采用的欧拉角主要是XYZ的欧拉角和ZYX的欧拉角（我个人选了ZYX的欧拉角）。

使用 MD21102 $MC_ORI_DEF_WITH_G_CODE 确定如何对已编程的角 A2, B2, C2 进行定义：为0根据 MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER（默认）进行定义，为1根据 G 代码组50 进行定义 (ORIEULER, ORIRPY, ORIVIRT1, ORIVIRT2)。这里推荐MD21102设置为1，同时把20150[49]即G 代码组50设为3 （ORIVIRT1）。最后把21120[0-2] $MC_ORIAX_TURN_TAB_1 设为 3 2 1，定义虚拟轴的方向Z Y X。设置完成后，默认方式下就是启用ORIVIRT1 (虚拟定向轴的定向)方式编程。

采用以上设置后，编程默认方式就是ORIVIRT1，该模式相当于ORIRPY的方式。好处是离线编程有了统一的标准，同时切换到WCS下也可以看到真实的点位和实时的位姿。可以获取当前系统的实时位姿，方便后续程序如相机跟踪仪等的集成应用。

注：显示姿态的轴指定参数为

24585 $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1

不想用A2 B2 C2 名称可修改参数

10620 EULER_ANGLE_NAME_TAB Euler角名称

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