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手动自动在TCS下移动

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手动自动在TCS下移动

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2020-07-20 23:57:13

手动在TCS刀具坐标下的移动和设置详见“扩展功能”手册中8.7坐标手动运动（选件）一节。

现做简要介绍，以机器人为例，默认开启机器人转换功能（相当于启用五轴转换）。

手动情况下可以在MCS模式即机床关节轴下移动各轴，即机器人各关节轴RA1-RA6。切换MCS/WCS按键后，通过设置MD21106 $MC_CART_JOG_SYSTEM（ JOG 方式下的坐标系）和 SD42650 $SC_CART_JOG_MODE ,可选择在BCS WCS TCS下移动。

在BCS机床基坐标系下移动，相当于以机器人底座中心为坐标系原点（G500），刀尖点在机器人基坐标系下移动。除了沿着空间X Y Z方向平移外，还可以绕着 X Y Z做旋转，这种方式和之前帖子里介绍的虚拟轴ORIVIRT1设置相关。

基坐标系BCS即G500只有一个，工件坐标系WCS可以有多个，从G54-G599。所以在工件坐标系下移动时必须注意在哪个坐标系下，同样可以沿着WCS坐标系平移和旋转。

在刀具坐标系TCS下移动功能也是比较常用，尤其在加工时，沿着刀具方向远离比较安全。

上面介绍了手动情况下的操作，在AUTO模式或MDA下如何实现TCS下移动呢？（BCS启用G500即可，WCS启用G54即可）可以通过TOROT 或TOFRAME指令，在该模式下，激活G91即可在刀具坐标系下实现XYZ的偏移。如想沿着刀具坐标系运动10mm,只需 TOROT G91 Z10 F1000 即可。那若是想沿着刀具坐标系旋转呢，该指令困扰了我好久，后来发现只需将角度设入 A2 B2 C2中即可实现，比较灵活。

以上介绍的移动方式，基本在五轴及五轴以上西门子数控系统上都可以实现。五轴相关的指令和功能介绍相对比较抽象，没有实际的应用，较难理解其中的变化和区别。若有坛友涉及相关领域，可补充及探讨。

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