我使用的是1515T-2PN控制两个S120伺服电机做同步控制运动,控制方式如下图,A轴跟随B轴同时启动、停止,A轴半径R是通过距离传感器直接检测出来的,属于一个动态变化的值。B轴半径r是一个固定值。A轴上缠有衬垫棉,厚度7.7mm,B轴上是一个工件滚轴,设备的功能是往B轴工件上缠绕衬垫棉,在运转过程中A轴半径R越来越小,B轴半径r越来越大,A轴与B轴之间的衬垫棉必须保持同样的长度,不能拉伸和下垂。
问题1:A轴与B轴的速度关系是不是A轴与B轴的半径比?
问题2:A轴与B轴分别使用什么指令控制?
问题3:A轴与B轴要做到随时停止,当使用MC-HALT指令时发现A轴总是慢半拍才会停下来,请问是否还有 其他办法能使A轴立即停止?