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负载动态补偿

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负载动态补偿

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2021-01-24 08:21:52

SL150对冲击性负载有动态补偿功能，具体做法和高线不同；高线是提前给速降补偿抬高速度； SL150大型负载，为了减小机械冲击，在VC的DCC中有负载观测器功能，具体做法是用速度和转矩做参量，实现一个二阶系统，冲击性负载时，补偿量快速上升叠加，又快速衰减稳定到实际转矩值的5%；补偿量输出到附加转矩通道。

具体做法：

图不太全，PI控制器的W1（给定值）是实际速度百分数；X1(实际值）是（实际转矩值百分数 + PI输出）经过INT积分器的输出；最后 PI输出×0.05到附加转矩。

大家来分析，这个动态负载补偿器，为什么搞成二阶系统？

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guzhang

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