机器人需要与319Fcpu走PROFINET通讯,我在软件中设置好了64PROFISAFE IO后,在PLC上配置了PROFISAFE,下载给PLC之后,发现机器人出现5个报警,分别是安全停止、外部安全运行停止、外部安全STOP1停止、外部安全STOP2停止、外部急停。我处理了PLC程序,将安全输出的0.1、0.2、0.4、0.5、1.1都置为1,之后其他的报警都消失了,但是这个KSS00404安全停止报警一直消除不了。怎么解决?workvisual里prifinet是2.2版本,系统是大众版8.2,plc组态已经通讯上了。组态选择的gsd也是对的。
说明:切外部自动不报KSS00404,一切换T1模式就报KSs00404,我要BCO,必须切T1。回答sib版的就不要说了,安全不走sib,走profisafe!
问题补充:库卡是大众版C4系统,楼下的回答只是组态,这些我都没问题,我在外部自动模式不报KSS00404安全停止,一切T1模式BCO,就会报KSS00404,目前 还遇到一个问题就是在外部自动模式下发程序号机器人收不到,很奇怪。