关于开卷机和卷曲机的卷径问题

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关于开卷机和卷曲机的卷径问题

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2021-06-04 18:36:17

我做的 必须设入开卷机起始卷径  和卷曲机起始卷径

然后机器运行后在 按摆杆位置  取一定稳定范围  计算出卷径后  取一定比例缓慢修正

我的程序  控制方式有2种

  1. 纯速度控制  转矩输出 由内部变频器PID决定

    输出速度= 当前速度*起始卷径/实际卷径*当前速比(速比与直径成减函数  直径越大 速比越小) +PID输出

    由于大直径时 PID输出即使很小  线速度也很大  很难控制  比较适合薄膜 PET 速度快的设备

     2.速度饱和 转矩限幅        

        输出速度 =  (当前速度+速度偏置)*起始卷径/实际卷径 +PID输出(  0速 )

        输出转矩 = 锥度张力+PID输出 (>0速)

       0速 绷紧状态  此时只有锥度张力工作  扭矩较小  输出速度处于PID状态 由于扭矩限幅 摆幅较小

       >0速  速度饱和  PID控制扭矩

问题 :  2种模式的PID参数 和直径有着千丝万缕的关系  如果直径不对 PID效果好差  不知道是不是SMART算力慢的关系  还是真的是PID参数不对导致

       如果实际直径对的机器很稳定  

      我看过别人的设备   只有开卷机每次复位都是最大直径  卷取机复位都是最小直径

     开机也非常稳定  即使与材料实际大小偏差很大   别人到底是怎么做的呢

    直径误差大的时候

   第一种模式:  1.主速度给定很不准确  PID参数也不准确  超级不稳定  

   第二种模式 :  速度百分比饱和  但是扭矩PID参数不正确  也导致 摆杆乱跳  非常不稳定

   我想开机后高速修正直径  但是乱跳的情况下  直径计算完全偏差离去  忽大忽小的  没法使用

别人究竟是如何做到的   是PLC的关系吗  他使用的是三菱5U

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