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200smart通过modbus RTU控制4轴松下A6伺服驱动器和1台精研A变频器

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200smart通过modbus RTU控制4轴松下A6伺服驱动器和1台精研A变频器

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2021-08-11 10:38:11

项目需求4轴点到点的精确定位控制（伺服电机），另有4台变频调速控制。

了解项目需求后，我首先考虑的是用通信，省接线，快速部署；以400W伺服驱动器+伺服电机的配置，带有STO、多圈绝对值编码器的松下A6 SF型

好多人说串口通信慢，那是相对于以太网通信而言的，实际上我这个项目5个从站16个轮询任务，一个轮询周期不会超过100ms，这还是为了迁就精研变频器的通信速率，如果只是用松下伺服，通信速率会再提高一倍，100ms，这对于点到点的运动控制足够了。

（因为精研的变频器通信速率最高只到57600，统一设置为57600bps）

很少有人说profibus DP慢，它的最低通信速率是187.5K，最快可以到12M，我这个项目能用到57.6K的通信速率，总比只能用9.6、19.2强多了。

对应PLC通信程序设置：

现在说说松下A6的内置定位功能Block Motion：

松下A6可以预先定义256条运动控制数据（绝对定位、相对定位、点动和速度控制、及等待），预定义10套速度、加减速，这些功能类似200smart运动向导里的“曲线”（profile）

一个200smart真是要存储了这么多定位数据，很怀疑内存够用不？松下的A6伺服把这部分功能集成到本体上了，除了可以通信调用block motion，还可以通过伺服驱动器的外部接口IF来调用预设运动曲线。

……下续

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