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关于单速连续旋转+RPS 走定长的疑问

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关于单速连续旋转+RPS 走定长的疑问

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2022-03-10 11:28:11

因对运动认识太浅，在此向高手请教！

一张不透明塑料片，通过辊子向前送，经过一个光电开关之后走一定长度停下来。

组态曲线单速连续旋转+RPS

指定目标速度360mm/s （电机3000转对应的速度为436mm/s ,电机一转对应2000脉冲，3000转/分对应100kHz）

RPS激活以后行进距离 280mm。（行进距离>速度/2）

-------

上电，执行CTRL之后 C_POS 归零。

执行运动曲线之后，执行 LDPOS ， C_POS 归零。

在曲线完成后，加入了一个判定， C_POS位置要大于 RPS激活以后行进距离

———

单机试验，启动电机，人工将塑料片送入，停止位置可行（精度要求不高和标准参照线平齐，目测）。

联动试验，塑料片又另一机构送入，同时给出信号启动电机，没有到达指定位置就停止，监控C_POS，确实小于 RPS激活以后行进距离，C_POS值在260mm 左右，随后在重组态里把指定目标速度调小，从360 m/s调到了300m/s ，能够行进到指定位置。

对于这个现象，有如下几个疑问：

1，速度对于RPS激活后行进的距离有影响，但是手动送和机器联动送，有不同的结果。是不是当物料到达RPS时，PLC给定速度如果没有达到指定的目标速度，然后按照指定的目标速度计算的指令时间和曲线减速停机，致使行进距离不够。

2，如果上述的推测成立，是不是说，需要保证物料进入RPS信号之前，PLC指令达到指定目标速度。

3，对于不确定物料进入RPS时，指令速度是否达到组态目标速度，这种情况，一般怎么处理？

（我能想到的办法通过定长脉冲中断，把脉冲分段处理，一段一段的发，经过RPS之后，计算后续一次脉冲发完中断之后最后发多少脉冲）

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