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1200脉冲+方向控制伺服电机正反转时，换向不成功

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1200脉冲+方向控制伺服电机正反转时，换向不成功

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2022-07-09 13:58:41

大家好，现在有个项目是1200脉冲+方向控制伺服往复正反转，刚开始以为就是两个指令应该很简单，但是遇到了麻烦，请大家帮忙看下，我的是要求电机正转转360°，再反转转360°，1200这面轴组态都完成了，使用脉冲+方向点动正反速度给定都正常，伺服设置上电使能，编码器多圈绝对值编码器，第一种我用了2个走绝对值Absolute指令，第一步先home，轴回零，然后上升沿触发第一个绝对值块距离写360°，用第一个块的Done触发第二个绝对值的块，距离填的0°，然后Done再上升沿触发第一个块做往复运动，但实际情况是轴正转了一圈后换向反转了一圈，动作就停止了，没有找到原因。
于是我又换成用2个相对位置的块Relative，第一个块上升沿触发走360°，Done上升沿触发第二个块走负360°，第二个块Done再触发第一个上升沿，做往复运动，但实际情况是，正转360后确实反转360了，然后就不换向了，而且是一直反转，但我观察电机轴，每次反转一圈时明显感觉轴有停顿一下，但好像没换向成功，就又继续反转了，之前我用PN控制伺服时用报文111做伺服正反时没有遇到这个问题，同样是用的俩个相对位置块，换向都正常，这回用PTO就出现这种情况了，请问下该如何解决，是俩个块之间切换太快了，方向的脉冲没有给进去吗？需要在Done加定时器延时个0.几s才能实现往复运动吗？而且我现在速度给的不快，60n/min，我估计速度上来更换不了向了，请大家帮忙看看，有什么好方法解决下，感激不尽，使用的下面俩个指令