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用STARTER监控功能处理调试中的问题

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用STARTER监控功能处理调试中的问题

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2022-09-12 19:19:58

最近，调试了一些产品出厂验收的工作。发现STARTER真的是太好使了。以前如果调试出现问题一般都是通过参数值的监控去一个一个的查找故障点。现在，采用STARTER在线监控，图形化的监控显示和trace录波功能，即可以快速的发现和锁定问题。

一台底盘测功机，出厂标定系统转动惯量，需要恒力加速和减速过程，然后根据恒定的加速度和测试的转鼓轴输出传感器的转矩信号，即可计算轴系转动惯量了。轴系的转动惯量是否精确，关系到底盘测功机加载阻力方程的准确性。是一个非常重要的物理量。

问题是，在恒力加速时，电机轴转速实际值达到某一个特定转速时，输出轴扭矩传感器信号会出现一个突变，波形没有留下来，所以在此从略。录波r63转速实际值和r754.0都是在转矩突变时转速有一个转折，恒加速的斜率改变了。

开始怀疑电机轴系机械有问题，可是通过OFF2的滑行和上车在转鼓上有驾驶员感觉，滑行过程（电机断电），没有任何异样存在。于是大家都把目光盯在控制环节。我在场也觉得很奇怪，录制的r79和r80内部的转矩信号都是恒定的，没有突变，为什么轴系的转矩传感器信号会存在突变？说系统控制问题，也得有证据呀？

打开STARTER监控功能图，发现，在r79的总转矩设定值之前，还有一个监控参数r1509。于是用r1509这个参数录波，问题出来了，它在加速时也存在一个突变信号，与扭矩传感器信号r754的突变吻合。再一看，原来是内部的摩擦和惯性补偿在叠加信号。将其去掉，问题迎刃而解。假如没有这个STARTER在线功能图的监控，单凭参数去思考和分析，真不好发现这个隐藏的默认设置。

第一张图，轴扭矩传感器的信号实际值，通过端子输入装置：