先搬个砖:
If the speed controller has been correctly adjusted, it only has to compensate for disturbance variables in its own control loop, which can be achieved by means of a relatively small change to the correcting variables. Speed setpoint changes, on the other hand, are carried out without involving the speed controller and are, therefore, performed more quickly.
Speed controller pre-control is correctly set (p1496 = 100%, calibration via p0342) when the I component of the speed controller (r1482) does not change during a ramp-up or ramp-down in the range n > 20% x p0310.
When speed pre-control is activated, the speed setpoint must be specified continuously or without a higher interference level (avoids sudden torque changes). An appropriate signal can be generated by smoothing the speed setpoint or activating the ramp function generator rounding p1130 – p1131.
这是抄来的原句。上面总结了转速调节器的调试方向,以及配合的加速补偿的调节方法。可用于手动调节转速调节器的指导。对于高性能的应用,在手动优化的时候,特别有用!
对于负载惯量远远大于电机惯量的应用(惯量匹配),连接轴的刚性问题始终难以绕开。那么在高动态调节的时候就存在转速跟不上,扭振,低速区波动等问题。这类问题可以用加速预控来减小减轻一些。
具体来说,给电机的力矩由2部分构成,一部分是转速调节器的输出值 r1480,一部分是加速预控力矩输出 r1518。通过调节 p1496 或者 p342 逐步增加预控的力矩输出,慢慢使得转速调节器的负担(workload)减小,出力减小。也就是说加速过程起主导作用的是预控,而转速调节器的作用仅仅是消除转速偏差的次要作用。当然,原文的第二条是希望在前20%的额定转速下将净差消除,也最好!理想情况是第一条说的,让转速调节器仅仅补偿系统自身的干扰,其实是指负载突变的情况。转速给定值变化是由预控来快速解决掉。回到刚性问题,预控不能过猛,过猛会导致轴的径向形变加剧,激发扭振。造成启动的瞬间,转矩,转速波动,打齿。因此预控要加滤波(PT1),用 p1517 来控制预控力矩的上升平滑过程。也可以使用 p1416 来平滑,但是这样会造成整个系统转速响应的延迟(波形几乎整体延迟输出,跟随性变差)。这样加速初期出力是平缓的,这样不容易造成大的初期扭振,从而转速调节器输出也会减轻波动,因此,也就可以进一步提升转速调节器增益,往高性能方向上努力了。
另外,加速预控的增加可以减小转速超调量。