项目要求控制超调,看到网上的积分分离的介绍。顺便就使用了一下。
使用DCC搭建如下逻辑:
测试波形如下(紫色表示触发Hold I-part):
显然,在触发冻结积分后,系统显示的波形出现整体延时。类似纯P控制器了,一直有偏差了。当重新解冻积分控制器后,系统会将偏差消除。尽管超调控制明显,但是系统跟随性变差了。虽然冻结积分后,可以继续增大Kp增益,但是一是有限,二是改变了爬升斜率,跟随性也会差。由于r64很小,触发的参数也很难调节,稍微变动就会差异很大。
另外,积分分量设定也可以用到,运行过程中,某个条件触发后,将积分分量(力矩值)增大或减小多少,都可以做。但是至今没有看到实际应用。也做过这个试验,曲线就不上图了。
算是玩儿了一把~