本人菜鸟一个，去年9月份开始接触了解PLC。一直做金融行业，从未接触过电工和工控行业。应为爱好之前学过初级电工，也就会个起跑停，时间长了实际接线还有点忘了，学到的东西长时间不用也都还给老师了但是喜欢动手，喜欢DIY。自己做过车床（数控车），3轴雕刻机（广数3轴系统），3D打印机，还有一堆小电动工具，后面准备做个飞剪滑台（油管上无意看到的视频）所以有了运动控制上的问题。

         刚开始买的国产的224 CN自学，有些功能和指令还是有很大区别，导致有些资料根本查不到，加上垃圾售后（问点技术问题几天不回复或简单敷衍给个说明，对于我这种没基础的小白根本看不懂），后面根本没办法进行，而且是自学，内心很受挫折，但是丝毫没有放弃的意思。后来果断放弃国产，买了原装200SMART ST30（主要想学习下运动控制和模拟量，ST30可以支持3轴）.  到手第一感觉smart的颜值个人很喜欢，爱不释手

实践出真理，软件硬件必须上，这样才直观。

国产224换到SMART

做点生意也都不容易  ，但是服务真的不敢恭维  。自学的朋友还是要选购正统的产品，首先要保证产品的一致性及技术参数的一致性，这样出了问题才好解决，个例是最头疼的。这里也希望自学的朋友少走弯路。

自学了几个月，简单的PID温度控制，触摸屏，伺服也都能整动起来，只是还没真正理解或者说“工艺’不够精细，不知道这么形容对不对，目前仅仅也就停留在能让这些元器件工作，总之还有太多太多去啃，去探索的东西，一个人自学真的......，太难了

                   啰嗦了半天进主题；运动控制-单轴多段多速定位（触摸屏可以随意写入位置，速度）

     大概思路：一个滑轨，用伺服电机控制运动，例如走30CM，0-5CM时我给定一个速度，作为启动速度，（不一定是5CM,这个位置我可以0-任何位置），5CM的这个位置和速度都由触摸屏写入，5-25CM在给定一个高速速度，速度和位置依然用屏写入，25-30在依次写入位置和速度，作为减速段。

启动段-高速段-减速段 这三步在未运行前我先在屏上一次把三段位置和速度写入，自动运行，这三步自动执行完后实际距离到达我写入的减速段的设定位置。

我先用运动向导组态轴0，（工程单位CM，没上伺服，用的步进测试，6400脉冲/CM） 因为要绝对定位所以使用了RSEEK 指令，也可以使用LDP加载一个零点位置，我滑台上接了原点限位所以直接用了RSEEK回零点。 手动状态下手动回零点，自动状态时无回原点功能，自动状态时复位手动，手动状态时复位自动，手动和自动是组态在屏上的两个按钮。单轴单段单速都没有问题，（组态了轴0.1.2单段单速都可以正常运行，3个轴顺序动作）但是单个轴多段多速自动就不动作了，不知道什么问题，程序自己反复试都不行，要么只到高速结束位置就停了，减速段不动作了。研究了两天也没搞懂，所以这里请各位前辈各位大佬帮忙指点一下，第一次搞PLC运动控制，语句.指令.还有一些规定有很多还都不懂。手册也看了两遍没找出来，真的是钻进去出不来了。