我把自己熟悉或了解到的SINAMICS驱动来实现负荷平衡的方法, 做了个小结。
欢迎大家来讨论吧!
方案一:主机为速度控制,从机为力矩控制。主机将速度控制器输出的力矩值, 直接传递给从机作为其力矩给定, 无速度限幅。
( 备注: 为了避免飞车现象,当从机的硬轴连接断裂时,应及时转化为速度控制; 或者使用自由功能块, 如果从机与主机的速度差超过限值+延时, 从机OFF2停机。)
方案二:主机为速度控制,从机也为速度控制。主机将速度控制器输出的力矩值,传递给从机作为其力矩限幅。从机的速度给定略大于主机 (通常大于约2~5%),使其速度环达到饱和。
方案三:主机为速度控制,从机也为速度控制。主机将速度控制器输出的积分量,传递给从机速度控制器作为其积分控制的设定值, 并且从机自己的积分功能取消。
方案四:从机速度环的力矩值减去主机速度环的力矩值,该力矩差值乘上相应的软化系数之后, 负叠加在从机的速度给定上进行控制。
方案五:从机以主机的速度信号作为基准,同时采集主机的电流信号和自己的电流信号进行PID调节,PID的输出乘以一个系数后叠加在自己的速度给定上加以控制。
方案六:电机驱动无主从之分, 均为速度控制, 读取各驱动的实际电流值, 然后算出电流平均值。如果实际电流值大, 那么它的速度附加给定就为-Δn; 如果实际电流值小, 那么它的速度附加给定就为+Δn。
方案七:电机驱动无主从之分, 均为速度控制, 每台驱动都有自己的速度环软化( Droop Compensation ) 。