技术论坛

S120主从震荡调试经历

作者 主题
奇侠

经验值: 8868
发帖数: 1454
精华帖: 28
主题:【探讨】S120主从震荡调试经历
精华帖精华帖星级3级 推荐帖


只看楼主 只看精华 楼主 2020-07-25 17:42:20

公司二炼铁卷扬,为两台S120 315KW主从控制, 更换1#减速机以后, 运行过程中可见明显的机械振动,上焦炭、空车时,震荡剧烈。 starter监控曲线, 可见两台电机的速度曲线明显的震荡,衰减很慢,几乎相差半个波形,这个相位差, 就是机械间隙。可以肯定是两个减速机的机械间隙差距过大,导致特性难以匹配,形成震荡。

处理过程:

  1. 原先是1#做主机,从机转矩给定原先是主机的r79(转矩给定), 改成r80[1],用主机的实际转矩加滤波作为从机给定,略有效果,但是有限。 主机的转速给定加滤波, 效果有限。 后将从机的转矩给定设置成主机的r79*80%, 效果明显, 空车时有振动,但已经减弱很多, 正常上料时, 偶有振动;

  2. 运行一天时间,二炼铁的设备人员认为振动依然存在,对设备不利, 他们让我们部门继续尝试处理,

    将主从及互换, 也就是2#做主机, 然后1#按2#的r79*80%给定,效果明显,觉查不到明显振动,只有轻车是启动,和低速时偶尔振动;

  3. 运行几天,设备人员觉得震动依然存在,对机械有损坏,打算更换减速机,让我们部门想想有误别的办法;首先,主机(2#)加软化功能(0.05),发现启东市的声音柔和了许多, 整个过程虽然有间歇周期声响, 但是明显柔和的许多,无剧烈的砰砰声。启车瞬间,会有明显的一下震动。通过观察波形,在速度给定生效前,速度突然有变化。 现场观察到,抱闸松开瞬间,电机会转动大概0.25圈然后停止,有明显撞击声。查找到抱闸信号, 为1#、2#的 抱闸输出信号做 OR运算给出,  抱闸输出信号为电流绝对值>15%. 当时觉得电流不太合适,改成了转矩。结果不能启车。赶紧改回去。阅读手册,才发现顺序控制+BICO模式下, 是先发出抱闸信号,才使能给定。改成转矩以后, 使能以后只有励磁电流,无转矩,等不到转矩信号,不开抱闸,导致速度无输出。后来经过多种测试, 发现如果从机(1#)线达到开抱闸条件(电流>15%), 启动就会有振动声。如果让2#(主机)先发抱闸信号, 则启动很柔和。 接下来就是给1#的抱闸条件加延时, 一直加到3.5S, 才基本上做到2#先给抱闸命令。 至此, 1#抱闸做延时+2#主机速度软化组合以后, 整个运行过程非常平稳,只有末端停车时,偶尔会因为料车到位以后绳子晃动,引起负载突然变化,导致的短暂震荡。 设备管理人员非常满意, 比原来换减速机前的效果都要好。


        问题如下:

        1.  图(励磁对比图), 两个电机得到励磁特性明显不一致, 2#主机明显滞后,导致如果不加延时,必然是1#先具备开抱闸条件,导致启动震荡。此处问题是, 从波形图看, 两个时间差是500ms,那为什么我给1#的抱闸信号加延时, 加到3.5S才实现2#先触发抱闸信号?

        2.脉冲使能以后, 整个励磁电流是什么机制, 是创建磁场? 为什么电机会转动?

        3.如果想用转矩控制抱闸, 是不是不能用顺序控制, 只能选择无抱闸, 然后用BICO控制一个DO给抱闸?”

        4.励磁电流如何产生? 一个弱的转差频率的交流电?  安装适量变化原理, 此时应该是一个固定频率的给定才是? 不知理解的对不对?


附图: 注: 橙色1#速度, 黄色2#速度, 绿色1#电流, 蓝色2#电流

形图.zip


补充问题:

  1. 抱闸打开时间, 是不是在励磁建立完成以后, 这个时间如何判断?

  2. 励磁建立完成后, 如果此时禁止给定使能, 转动电机, 这个转矩怎么产生? 切割磁力线? 如果仅仅是切割, 安装原理, 会根据负载有一个匹配的发电速度?也就是会一直转下去? 

  3. 此时的转矩算不算零速转矩? 此时给定未使能, 应该不算零速吧


不忘初心
精华帖版主置评: 不错的调试分享。许多问题是需要仔细观察,认真调试才会得到满意的效果。-yming
以下网友喜欢您的帖子:

  
重要声明:

著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处。

帖子链接:https://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?b_id=47&a_id=1634341

版主

经验值: 93577
发帖数: 18925
精华帖: 674
回复:S120主从震荡调试经历
推荐帖


只看楼主 只看精华 1楼 2020-07-25 18:08:47

使能后,根据情况可能会有个去磁、再励磁过程。

励磁过程要看你的设置,有没有做电压提升,提升多少?(这个电压提升,就是要提升励磁电流,满足低速启动要求。)这些对速度控制和转矩控制的处理是不同的。

有时间上的差异是肯定的。

抱闸打开,及闭合,控制字上应该有可设置的延时。好好看看功能图。

不能满足要求时,再用BICo哦。


使能励磁过程中,电机是可能转动一个弧度的,不会超过1/4。电机极对数越大,可能转动的弧度越小。

这是磁极和转子极性的必然结果。


学而时习之,不亦说乎?温故而知新,不亦乐乎?
以下网友喜欢您的帖子:

  
奇侠

经验值: 8868
发帖数: 1454
精华帖: 28
回复:S120主从震荡调试经历
推荐帖


只看楼主 只看精华 楼主 2楼 2020-07-25 19:01:41
以下是引用yming在2020-07-25 18:08:47的发言 >1楼

使能后,根据情况可能会有个去磁、再励磁过程。

励磁过程要看你的设置,有没有做电压提升,提升多少?(这个电压提升,就是要提升励磁电流,满足低速启动要求。)这些对速度控制和转矩控制的处理是不同的。

有时间上的差异是肯定的。

抱闸打开,及闭合,控制字上应该有可设置的延时。好好看看功能图。

不能满足要求时,再用BICo哦。


使能励磁过程中,电机是可能转动一个弧度的,不会超过1/4。电机极对数越大,可能转动的弧度越小。

这是磁极和转子极性的必然结果。

y版主, 

励磁过程要看你的设置,有没有做电压提升,提升多少?(这个电压提升,就是要提升励磁电流,满足低速启动要求。)这些对速度控制和转矩控制的处理是不同的。

有时间上的差异是肯定的。


这个处理有何不同?  请指教。

这正是我想问的东西。


不忘初心
以下网友喜欢您的帖子:

  
版主

经验值: 93577
发帖数: 18925
精华帖: 674
回复:S120主从震荡调试经历
推荐帖


只看楼主 只看精华 3楼 2020-07-25 19:17:33
以下是引用锋言锋语在2020-07-25 19:01:41的发言 >2楼

y版主, 

励磁过程要看你的设置,有没有做电压提升,提升多少?(这个电压提升,就是要提升励磁电流,满足低速启动要求。)这些对速度控制和转矩控制的处理是不同的。

有时间上的差异是肯定的。


这个处理有何不同?  请指教。

这正是我想问的东西。

以下是引用yming在2020-07-25 18:08:47的发言 >1楼:使能后,根据情况可...

引用1楼详细内容:

使能后,根据情况可能会有个去磁、再励磁过程。

励磁过程要看你的设置,有没有做电压提升,提升多少?(这个电压提升,就是要提升励磁电流,满足低速启动要求。)这些对速度控制和转矩控制的处理是不同的。

有时间上的差异是肯定的。

抱闸打开,及闭合,控制字上应该有可设置的延时。好好看看功能图。

不能满足要求时,再用BICo哦。


使能励磁过程中,电机是可能转动一个弧度的,不会超过1/4。电机极对数越大,可能转动的弧度越小。

这是磁极和转子极性的必然结果。

现在SINAMICS变频器都是智能。

使能初始,它会检测电机状态,确定是直接励磁还是去磁再励磁。(电机剩磁)

对于速度控制,励磁是给没转动的电机励磁的,这时的输出电压和励磁电流是正交的,无功电流。默认是50%额定电流。

如果有为了启动转矩,低速区转矩提升,做了电压提升设定,就会加长励磁时间,使其达到要求的励磁电流。

对于转矩控制,就不是这样的过程了。它应按照转矩要求给出励磁。

所以两者是有差别的。

对吧?


所以,你开抱闸的时机,肯定应该在这些之后的某个时机。

转矩输出的时机应该也是有延时可以调的。


学而时习之,不亦说乎?温故而知新,不亦乐乎?
以下网友喜欢您的帖子:

  
版主

经验值: 10208
发帖数: 753
精华帖: 80
回复:S120主从震荡调试经历
推荐帖


只看楼主 只看精华 4楼 2020-07-25 19:34:00

一个CU控制两个逆变器?



 
以下网友喜欢您的帖子:

  
奇侠

经验值: 8868
发帖数: 1454
精华帖: 28
回复:S120主从震荡调试经历
推荐帖


只看楼主 只看精华 楼主 5楼 2020-07-25 19:50:10
以下是引用lxm650在2020-07-25 19:34:00的发言 >4楼

一个CU控制两个逆变器?


是的啊。 主从控制。


不忘初心
以下网友喜欢您的帖子:

  
奇侠

经验值: 8868
发帖数: 1454
精华帖: 28
回复:S120主从震荡调试经历
推荐帖


只看楼主 只看精华 楼主 6楼 2020-07-25 19:52:45
以下是引用yming在2020-07-25 19:17:33的发言 >3楼

现在SINAMICS变频器都是智能。

使能初始,它会检测电机状态,确定是直接励磁还是去磁再励磁。(电机剩磁)

对于速度控制,励磁是给没转动的电机励磁的,这时的输出电压和励磁电流是正交的,无功电流。默认是50%额定电流。

如果有为了启动转矩,低速区转矩提升,做了电压提升设定,就会加长励磁时间,使其达到要求的励磁电流。

对于转矩控制,就不是这样的过程了。它应按照转矩要求给出励磁。

所以两者是有差别的。

对吧?


所以,你开抱闸的时机,肯定应该在这些之后的某个时机。

转矩输出的时机应该也是有延时可以调的。

以下是引用锋言锋语在2020-07-25 19:01:41的发言 >2楼:y版主, 励磁过程要...

引用2楼详细内容:

y版主, 

励磁过程要看你的设置,有没有做电压提升,提升多少?(这个电压提升,就是要提升励磁电流,满足低速启动要求。)这些对速度控制和转矩控制的处理是不同的。

有时间上的差异是肯定的。


这个处理有何不同?  请指教。

这正是我想问的东西。

以下是引用yming在2020-07-25 18:08:47的发言 >1楼:使能后,根据情况可...

引用1楼详细内容:

使能后,根据情况可能会有个去磁、再励磁过程。

励磁过程要看你的设置,有没有做电压提升,提升多少?(这个电压提升,就是要提升励磁电流,满足低速启动要求。)这些对速度控制和转矩控制的处理是不同的。

有时间上的差异是肯定的。

抱闸打开,及闭合,控制字上应该有可设置的延时。好好看看功能图。

不能满足要求时,再用BICo哦。


使能励磁过程中,电机是可能转动一个弧度的,不会超过1/4。电机极对数越大,可能转动的弧度越小。

这是磁极和转子极性的必然结果。

我这个主机是矢量控制, 属于您说的速度励磁;

转矩提升,是V/F下用的吗? 矢量需要提升吗?

从机是转矩控制, 开抱闸前, 主机没有转矩给定, 此时零转矩励磁?


不忘初心
以下网友喜欢您的帖子:

  
奇侠

经验值: 8868
发帖数: 1454
精华帖: 28
回复:S120主从震荡调试经历
推荐帖


只看楼主 只看精华 楼主 7楼 2020-07-25 20:00:13

y版主, 你说的转矩提升,我想起来, 以前在高线, 收集托架用的6se70, 本来是矢量控制, 后来由于经常出故障, 把编码器去掉了,走V/F控制, 有使能电流, 加转矩提升以后, 使能电流增大了 。应该就是您说的这种情况


不忘初心
以下网友喜欢您的帖子:

  
版主

经验值: 93577
发帖数: 18925
精华帖: 674
回复:S120主从震荡调试经历
推荐帖


只看楼主 只看精华 8楼 2020-07-25 20:02:31
以下是引用锋言锋语在2020-07-25 19:52:45的发言 >6楼

我这个主机是矢量控制, 属于您说的速度励磁;

转矩提升,是V/F下用的吗? 矢量需要提升吗?

从机是转矩控制, 开抱闸前, 主机没有转矩给定, 此时零转矩励磁?

以下是引用yming在2020-07-25 19:17:33的发言 >3楼:现在SINAMICS...

引用3楼详细内容:

现在SINAMICS变频器都是智能。

使能初始,它会检测电机状态,确定是直接励磁还是去磁再励磁。(电机剩磁)

对于速度控制,励磁是给没转动的电机励磁的,这时的输出电压和励磁电流是正交的,无功电流。默认是50%额定电流。

如果有为了启动转矩,低速区转矩提升,做了电压提升设定,就会加长励磁时间,使其达到要求的励磁电流。

对于转矩控制,就不是这样的过程了。它应按照转矩要求给出励磁。

所以两者是有差别的。

对吧?


所以,你开抱闸的时机,肯定应该在这些之后的某个时机。

转矩输出的时机应该也是有延时可以调的。

以下是引用锋言锋语在2020-07-25 19:01:41的发言 >2楼:y版主, 励磁过程...

引用2楼详细内容:

y版主, 

励磁过程要看你的设置,有没有做电压提升,提升多少?(这个电压提升,就是要提升励磁电流,满足低速启动要求。)这些对速度控制和转矩控制的处理是不同的。

有时间上的差异是肯定的。


这个处理有何不同?  请指教。

这正是我想问的东西。

以下是引用yming在2020-07-25 18:08:47的发言 >1楼:使能后,根据情况...

引用1楼详细内容:

使能后,根据情况可能会有个去磁、再励磁过程。

励磁过程要看你的设置,有没有做电压提升,提升多少?(这个电压提升,就是要提升励磁电流,满足低速启动要求。)这些对速度控制和转矩控制的处理是不同的。

有时间上的差异是肯定的。

抱闸打开,及闭合,控制字上应该有可设置的延时。好好看看功能图。

不能满足要求时,再用BICo哦。


使能励磁过程中,电机是可能转动一个弧度的,不会超过1/4。电机极对数越大,可能转动的弧度越小。

这是磁极和转子极性的必然结果。

矢量控制也有。你找一下。

转矩模式,还要看前馈预控是怎么设置的。

转矩零给定,电机不应有转矩输出。有励磁就不是无转矩的自由转动了。

但前馈预控使能,是会有励磁输出的。

@kdrjl 给看看转矩的问题。


学而时习之,不亦说乎?温故而知新,不亦乐乎?
以下网友喜欢您的帖子:

  
版主

经验值: 102063
发帖数: 30090
精华帖: 396
回复:S120主从震荡调试经历
推荐帖


只看楼主 只看精华 9楼 2020-07-25 21:18:44

@yming 收到。


@锋言锋语 转矩提升,在西家传动里不论是V/F模式还是VC模式,都有参数对应。





我是你的朋友
以下网友喜欢您的帖子:

  
版主

经验值: 93577
发帖数: 18925
精华帖: 674
回复:S120主从震荡调试经历
推荐帖


只看楼主 只看精华 10楼 2020-07-25 21:27:45
以下是引用kdrjl在2020-07-25 21:18:44的发言 >9楼

@yming 收到。


@锋言锋语 转矩提升,在西家传动里不论是V/F模式还是VC模式,都有参数对应。




无编码器转矩控制时,初始零转矩给定,使能会有转矩么?

MM440好像是有的。默认先给了个100%。

G120 怎样呢?

S120 是可设置的。CU320-2的电流采样速率在那摆着,响应要比CU240-2快得多。


学而时习之,不亦说乎?温故而知新,不亦乐乎?
以下网友喜欢您的帖子:

  
版主

经验值: 102063
发帖数: 30090
精华帖: 396
回复:S120主从震荡调试经历
推荐帖


只看楼主 只看精华 11楼 2020-07-25 21:44:30

这帖子看着有些费劲。好像是说两个电机同时驱动同一个负载,是卷扬机。两个电机的转速不同步?并介绍了这个问题的解决过程。


两个电机的抱闸还是自己控制自己的?为什么不统一操作打开和闭合呢?有什么问题吗?


如果两电机共同驱动同一个变速箱,那这种控制应该属于柔性同步链接那种吧?西家传动有推荐的经典案例。好使。我已经试过了。


总之,我觉得楼主的问题关键,不在两电机的速度差有多严重,同一个变速箱,速度差不是问题,问题关键是两电机的负荷平衡!达到了两电机的动态和静态始终保持负荷平衡。系统运行就是平稳的。


两电机的抱闸我认为应该是统一的,不要自己控制自己。因为两电机不可能完全一致的状态,抱闸如果有先后动作,就成二踢脚那种的了吧?


另外,零速状态,电机有自转,这是正常现象,仅仅把设定值禁止使能是不够的,,调节器的使能也要控制,所以还不如彻底点,直接抱闸闭合抱死,总使能禁止,待需要运行时,总使能有效并释放抱闸。这么控制更稳妥吧? 


个见,仅供参考。


我是你的朋友
以下网友喜欢您的帖子:

  
版主

经验值: 102063
发帖数: 30090
精华帖: 396
回复:S120主从震荡调试经历
推荐帖


只看楼主 只看精华 12楼 2020-07-25 21:52:21
以下是引用yming在2020-07-25 21:27:45的发言 >

无编码器转矩控制时,初始零转矩给定,使能会有转矩么?

MM440好像是有的。默认先给了个100%。

G120 怎样呢?

S120 是可设置的。CU320-2的电流采样速率在那摆着,响应要比CU240-2快得多。

是这样,SLVC状态下,转矩控制,转矩设定值为0.电机会微转,如果不转,找不到电机的旋转方向了,所以无编码器时,即便是转速和转矩都设为0,只要启动状态,电机也会转,是微转。


一般这种情况,用使能禁止和允许来控制电机的启动和转矩控制。这是电动运行,如果是发电运行,那就是使能禁止与允许加捕捉再启动来开始启动运行和转矩控制。


这是我的做法。


我是你的朋友
以下网友喜欢您的帖子:

  
奇侠

经验值: 8868
发帖数: 1454
精华帖: 28
回复:S120主从震荡调试经历
推荐帖


只看楼主 只看精华 楼主 13楼 2020-07-25 21:53:22
以下是引用kdrjl在2020-07-25 21:44:30的发言 >11楼

这帖子看着有些费劲。好像是说两个电机同时驱动同一个负载,是卷扬机。两个电机的转速不同步?并介绍了这个问题的解决过程。


两个电机的抱闸还是自己控制自己的?为什么不统一操作打开和闭合呢?有什么问题吗?


如果两电机共同驱动同一个变速箱,那这种控制应该属于柔性同步链接那种吧?西家传动有推荐的经典案例。好使。我已经试过了。


总之,我觉得楼主的问题关键,不在两电机的速度差有多严重,同一个变速箱,速度差不是问题,问题关键是两电机的负荷平衡!达到了两电机的动态和静态始终保持负荷平衡。系统运行就是平稳的。


两电机的抱闸我认为应该是统一的,不要自己控制自己。因为两电机不可能完全一致的状态,抱闸如果有先后动作,就成二踢脚那种的了吧?


另外,零速状态,电机有自转,这是正常现象,仅仅把设定值禁止势能是不够的,,调节器的使能也要控制,所以还不如彻底点,直接抱闸闭合鲍斯,总使能禁止,待需要运行时,总使能有效并释放抱闸。这么控制更稳妥吧? 


个见,仅供参考。

三大版主到全了啊


抱闸肯定是同一个信号输出, 取得是两个 释放抱闸的 OR运算。

K版说的 柔性连接, 是不是 从机略微超前, 转矩限幅的那个??



另外,零速状态,电机有自转,这是正常现象,仅仅把设定值禁止势能是不够的,,调节器的使能也要控制,所以还不如彻底点,直接抱闸闭合鲍斯,总使能禁止,待需要运行时,总使能有效并释放抱闸。这么控制更稳妥吧? 
这个不是我设定的啊, 用的默认的制动顺序控制, 打开抱闸前 给定使能是禁止的。 总使能禁止, 那还能有励磁电流吗??


不忘初心
以下网友喜欢您的帖子:

  
奇侠

经验值: 8868
发帖数: 1454
精华帖: 28
回复:S120主从震荡调试经历
推荐帖


只看楼主 只看精华 楼主 14楼 2020-07-25 21:56:06

另外, 查资料的过程中, 看到一个名词STOP2, 跟这个抱闸有关, 看了半天一头雾水, 手册上有没有明确说明。求指教


不忘初心
以下网友喜欢您的帖子:

  
奇侠

经验值: 8868
发帖数: 1454
精华帖: 28
回复:S120主从震荡调试经历


只看楼主 只看精华 楼主 15楼 2020-07-25 22:00:54
以下是引用yming在2020-07-25 18:08:47的发言 >1楼

使能后,根据情况可能会有个去磁、再励磁过程。

励磁过程要看你的设置,有没有做电压提升,提升多少?(这个电压提升,就是要提升励磁电流,满足低速启动要求。)这些对速度控制和转矩控制的处理是不同的。

有时间上的差异是肯定的。

抱闸打开,及闭合,控制字上应该有可设置的延时。好好看看功能图。

不能满足要求时,再用BICo哦。


使能励磁过程中,电机是可能转动一个弧度的,不会超过1/4。电机极对数越大,可能转动的弧度越小。

这是磁极和转子极性的必然结果。

y版, 看我说的对不对:

  1. 由于控制方式不同, 主机速度控制, 从机转矩控制, 所以励磁模式不同, 造成励磁电流的曲线不同,励磁完成的时间也不同;

  2. 抱闸打开瞬间电机闪动一下, 是因为1#从机抱闸信号取得是电流大于15%, 1#达到条件发出抱闸指令后,由于OR的关系, 物理抱闸松开, 此时1#从机励磁并未完成, 所以电机会闪动? 还是因为1#是转矩控制,要微转造成的?  目前我看是微转的可能性大。


不忘初心
以下网友喜欢您的帖子:

  
版主

经验值: 93577
发帖数: 18925
精华帖: 674
回复:S120主从震荡调试经历


只看楼主 只看精华 16楼 2020-07-25 22:02:58
以下是引用锋言锋语在2020-07-25 21:56:06的发言 >14楼

另外, 查资料的过程中, 看到一个名词STOP2, 跟这个抱闸有关, 看了半天一头雾水, 手册上有没有明确说明。求指教

STOP2 就是OFF2。完全切断脉冲输出,(完全电机断电)电机轴自由旋转。

只要是OFF2后,再次使能必须重新励磁。

------------------------------------------------------

看了一下手册,STOP2还不是OFF2。

STOP2是停止,然后保持给定0,在励磁状态下保持零速。

就是说,再启动不需要励磁。



学而时习之,不亦说乎?温故而知新,不亦乐乎?
以下网友喜欢您的帖子:

  
版主

经验值: 10208
发帖数: 753
精华帖: 80
回复:S120主从震荡调试经历
推荐帖


只看楼主 只看精华 17楼 2020-07-25 22:09:20
以下是引用yming在2020-07-25 22:02:58的发言 >16楼

STOP2 就是OFF2。完全切断脉冲输出,(完全电机断电)电机轴自由旋转。

只要是OFF2后,再次使能必须重新励磁。

以下是引用锋言锋语在2020-07-25 21:56:06的发言 >14楼:另外, 查资料的过程...

引用14楼详细内容:

另外, 查资料的过程中, 看到一个名词STOP2, 跟这个抱闸有关, 看了半天一头雾水, 手册上有没有明确说明。求指教

不是的,STOP2就是速度设定值为0,整个系统还是在速度闭环状态。前段时间调好了个主卷扬也是300多千瓦的,效果还不错,正在整理资料。

装焦,启动时最大90%电机额定电流,完全不溜车。




装矿,启动时最大140%电机额定电流,负载很重,有个小幅度溜车。




 
以下网友喜欢您的帖子:

  
版主

经验值: 93577
发帖数: 18925
精华帖: 674
回复:S120主从震荡调试经历
推荐帖


只看楼主 只看精华 18楼 2020-07-25 22:12:26
以下是引用锋言锋语在2020-07-25 22:00:54的发言 >

y版, 看我说的对不对:

  1. 由于控制方式不同, 主机速度控制, 从机转矩控制, 所以励磁模式不同, 造成励磁电流的曲线不同,励磁完成的时间也不同;

  2. 抱闸打开瞬间电机闪动一下, 是因为1#从机抱闸信号取得是电流大于15%, 1#达到条件发出抱闸指令后,由于OR的关系, 物理抱闸松开, 此时1#从机励磁并未完成, 所以电机会闪动? 还是因为1#是转矩控制,要微转造成的?  目前我看是微转的可能性大。

励磁电流是个直流!电压不高(具体电压值是根据静态辨识的定子绕组阻值和额定电流确定的。),默认电流值是50%的电机额定电流。

没有做静态辨识的电机,按标准电机的定子绕组阻值为默认值计算。


但是!现在的G120都是每次使能,会测一下电机阻值,如果外部短路,立即故障。


学而时习之,不亦说乎?温故而知新,不亦乐乎?
以下网友喜欢您的帖子:

  
版主

经验值: 102063
发帖数: 30090
精华帖: 396
回复:S120主从震荡调试经历


只看楼主 只看精华 19楼 2020-07-25 22:28:02

只要是使能禁止,电机就没有电流了。包括励磁电流,只有使能允许,再启动状态,电机才会有电流。这点毋庸置疑。


我是你的朋友
以下网友喜欢您的帖子:

  
收起
S120主从震荡调试经历
×
扫描打开手机版
您收到0封站内信:
×
×
信息提示
很抱歉!您所访问的页面不存在,或网址发生了变化,请稍后再试。