S120功能图的疑惑

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S120功能图的疑惑

2864

19

2021-09-13 09:19:59

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图1, 无编码器预控速度, 速度环时走滤波后给定, 转矩环走一个内部模型; 这个图,从表面上看,转矩模式时, 是转矩给定经过一个和系统惯量有关的积分环节, 生成预控速度;这里首先有一个疑问, 实际运行中,假设恒转矩负载, r79始终大于0, 这个积分器早晚饱和, 后面的限幅器也会饱和。 所以, 这么理解肯定是有问题的。 请大家指教? 这是问题1.


图2, 预控速度和一个 电机观测器的输出求和以后, 直接连接到无编码器时的r63[0]了。 这个我更疑惑了,  速度模式时, 预控速度是滤波后给定值, 怎么给定值也会参与计算速度?


而且对照G6030和G6031, 貌似G6030的这部分不太对劲, 图2左边的PI输出应该参与计算实际转速的。


请大佬指教。

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guzhang

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