这个问题，说复杂也复杂，说简单也简单。

转矩控制不管是开环还是闭环，其实就是针对传动的运动状态（旋转状态）来实施控制的。所以对于控制对象，首先必须要知道它的运行状态的过程，都有哪些物理受力，也就是受力分析。把旋转轴上的受力考虑的越全，转矩控制的就越接近设定值状态。

比如说，楼上的例子，电机在转矩控制运行中，除了设定值恒定张力（加载的恒定转矩）以外，电机轴还会受到系统摩擦阻力和转速动态（变化过程的加减速度）产生的附加动转矩。

如果是电机做电动运行的恒张力控制，那设定值除了恒张力给定外，还有额外加上摩擦和惯性力，以克服它们对恒张力控制的阻碍，使设定值等于恒张力；

反之如果电机做发电运行的恒张力控制，那设定值除了恒张力给定外，还有额外减去系统摩擦和惯性力。做一个负补偿。使设定值等于恒张力。

这样，从传动装置上位发的张力设定值，就不是一个简单恒定值了，它实际是一个变化的函数方程。在这里，恒张力是常数项，摩擦力是转速的函数（f（v））方程项，惯性力是单位时间变化转速的函数（dv/dt）项。

仅此而已。由此，如果要加摩擦惯性补偿，就都包含在转矩设定值里了吧。不就是“一锅烩”了吗？