这几天，借着本版活动，顺便说起了记笔记的习惯，这习惯从开始工作那天一直在记笔记。

  现在，说一下曾经记载的双电机消隙，该功能时系统功能，用来解决传动中因机械存在大的间隙问题还是很有效果的。当初调试的时候，就是一点点的调试积累。笔记过程如下：

  例如1轴为主动轴、2轴为从动轴

1、开发MASTER-SLAVE选项功能N19310 $ON_AXIS_FUNCTION_MASK

MD19310=1FH

注释：0、1、2、3、4：同时有效为双电机扭矩消隙控制即1F（16进制）=11111（二进制）。

 2、指定速度耦合的轴号N37250 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD[AX2]= 1

注释：从动轴需要设置要跟随的主动轴轴号。

 3、指定扭矩耦合的轴号N37252 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_TORQUE_CTR[AX2]= 1

注释：从动轴需要设置要跟随的主动轴轴号。

 4、扭矩控制模式N37254 $MA_MS_TORQUE_CTRL_MODE[AX2]= 1

注释：从动轴需要设置要跟随的主动轴轴号。

 5、扭矩控制增益系数N37256 $MA_MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN[AX1]=10 和 N37256 $MA_MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN[AX2]=10

注释：主动轴和从动轴的系数都设成了10。

 6、积分动作时间N37258 $MA_MS_TORQUE_CTRL_I_TIME[AX1]=1 和 N37258 $MA_MS_TORQUE_CTRL_I_TIME[AX2]=1

注释：主动轴和从动轴的积分动作时间。

 7、扭矩平衡控制限制N37260 $MA_MS_MAX_CTRL_VELO[AX1]=50 和N37260 $MA_MS_MAX_CTRL_VELO[AX2]=50

注释：扭矩限制默认值为100当采用双捏合电机消隙时应将扭矩适当减小以免电机损坏机械丝杠或齿轮。

 8、主从设置生效N37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[AX2]=1

注释：从动轴此参数必须设置为1。

9、N37263=1

 10、主、从动轴的张紧力矩N37264 $MA_MS_TENSION_TORQUE[AX1]=13 和N37264 $MA_MS_TENSION_TORQUE[AX2]=13

注释：主动轴和从动轴此参数必须设置一个经验值以保证电机带动齿轮有啮合消隙的力，调整间隙主要修改此参数但是要监控电机电流不致太大。

 11、从动轴分配的力矩N37268 $MA_MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE[AX1]=50

注释：从动轴扭矩的比例默认即可。

 12、从动轴的张紧力矩的时间常量N37266 $MA_MS_TENSION_TORQ_FILTER_TIME[AX1]=1 和N37266 $MA_MS_TENSION_TORQ_FILTER_TIME[AX2]=1

注释：设置主动轴和从动轴时间为1秒。

 13、当调整完上诉参数后NCK复位，用从动轴消隙并观看电流静止时不超过10%后，设定开始同步设置参数：

N37100 $MA_GANTRY_AXIS_TYPE[AX1]=1

N37100 $MA_GANTRY_AXIS_TYPE[AX2]=11

注释：第一组：主动轴1从动轴11

      第二组：主动轴2从动轴12

      第三组：以此类推……最多可带8组

 14、回参考点时将DB31.DBX60.4= DB32.DBX29.4即当第一轴回完参考点第二轴才开始与第一轴同步，如果不编辑此句第二轴会在第一轴回参考点后也回参考点，且找不到参考点而报警未同步。

 如果电机反向时冲击力很大调整从动轴的MD1252。

以上是笔记记载的相关内容，供坛友参考！