哦，与你同感，是这样的。

我这个系统，两个轴辊筒上的负载，分别是一个实时四驱车的前后轮。四驱车变速时。系统控制负载模拟车速的风阻是变的，但我还要模拟的是两个车轮的转速实时同步，就像车跑在路面上那样。所以这个系统主控轮是采用道路阻力方程的恒转矩控制，而辅助轮是针对主控轮的实时同步跟踪。对于跟随的轮而言，就是时时跟着主轮的转速。主轮转速对跟随轮是设定值。

你说的我也同意，这个前馈应该只对设定值起作用。它是保证设定值动态有效。对实际值似乎没嘛用。

但是反馈通道的微分作用，对于突加的负载冲击，有缓冲作用。而且也抑制设定值与实际值的超调。

总之，对于设定值通道的前馈作用，当设定值阶跃突变时，它可以让实际值快速响应，且抑制实际值超调。这个作用很明显；对于实际值通道的前馈作用，当实际值阶跃突变时，它可以缓冲调节器响应，且抑制实际值超调。这个作用也很明显。

针对系统结构不论是PLC加驱动的组合，还是计算机加驱动的组合，根据负载需求，都要有这两种前馈控制的功能之一，作为复合控制补偿。已达到最佳的调节效果。对给定突变的控制用设定值通道的前馈控制，对负载突变的控制用反馈通道的前馈控制。

仔细观察发现，上述这两种前馈控制的本质就是系统的惯性模拟。第一，既然是惯性模拟，就一定只针对系统的动态有效，稳态无作用；第二，这个惯性模拟不是随便瞎蒙的，而是需要满足负载真实的惯性模拟，才能有收到最佳效果。因此，前馈控制的参数设置，非常关键。不是定性的控制，是定量的控制。