按6楼所述，把P2930的值减小，就不会先反向再正向运行了？那就把P2930减小不就行了吗？还有什么问题吗？

其实楼主最要命的就是针对驱动装置的参数设置了。正如4楼的精彩评论，驱动装置的参数设置，必须要符合实际负载的驱动特性。不是拍脑门，随便设置的。负载特性是啥，就有针对性的去设置参数与之适配。而不是想当然。

比如说，斜坡下降时间0.5s，对于有重物的负载惯性而言。这么设置有些滑稽了。近似阶跃给定了；再比如说，速度调节器放大背数，0.3倍，积分时间20毫秒。这么小的时间常数，是对应的一个提升机负载？天方夜谭。且不说它与负载的时间常数相差多少，就是G120C这种紧凑型通用变频器运行程序的时间周期，反应得过来吗？都是问题呢。还有，就是制动功率的匹配问题，与实际负载是否相符？等等

总之，自动化与传动控制，如果脱离了负载的实际状态和特性，完全按照自己的主观想法去搞，越搞越离谱。如果套用政治术语，这就是典型的脱离实际的教条主义。