承接上帖主轴定位不准导致的附件头拆卸故障,紧固过从动内齿轮后,虽然自动更换附件头动作能够完成,但当附件头加紧放松时会出现异响。仔细分辨异响位置,确认为从动内齿轮与主动外齿轮相互啮合时的撞击声。虽然不影响设备使用,但是本着精益求精的精神,分析故障原因应该由于机械人员检查主轴电机及编码器机械连接是否有问题的时候对机械结构进行了拆卸并重新安装,加之从动内齿轮本身松动出现了位置偏移,导致初始的结合位置有变化。故需要对各定位位置进行重新调整。
强制将附件头松开,通过SPOS=IC()指令来回移动主轴位置,强制夹紧附件头观察齿轮啮合情况,直至啮合流畅无异响,记下主轴现角度,对比调整前角度差了0.6°。查看附件头更换宏程序如图:
得知ATT_POS_C_PICK 为附件头拾取位置,ATT_POS_C为附件头脱开位置,该位置均与主轴位置有关。
打开用户变量对2,3变量减了0.6°,多次更换附件头,设备运行动作流畅,齿轮无异响。
设备又运行了几天,操作人员反应使用角转附件头换角度的时候,附件头加紧的瞬间附件头会拧一下,现场观察的确如此,查看角转附件头换角度宏程序
得知C_SHIFT_ANGLE也与主轴定位又关系,在用户变量内减了0.6,观察设备运行情况,运行正常。此次维修才终于接近完美。
总结:日常工作中有时一个故障会映射处一系列问题,这些问题环环相扣,但这也是工作中乐趣所在。