0728 【万泉河】PLC编程的最高技术在运动控制（不是真的）

题目的前半段是行业内不少人的认知。

括号里面是我的观点。

我必须把我的观点明确写在题目里。以避免有读者不看文章只看题目而产生误解。 

曾经就有写过的文章，有人直接拿题目当我的观点来跟我辩驳，我说，你看文章只看题目不看内容的嘛！

当然，轴控技术在PLC编程技术中确实难点比较高。也比较容易发现：

所有的培训学校，都是在前面的基础班学PLC的基础编程，而必须在掌握了基础编程后，毕业达标了，才可以进入高级班，学习运动控制的内容，以及实践操作。 

所有的PLC工程师，如果在前面十几年里一直是PLC, WINCC， 触摸屏，工业网络通讯这些工作，而没伺服实现过定位控制，那就还真是一直都不会。 如果换个工作，换个行业，遇到了这些方面的控制内容，一上来必定是抓瞎的。 需要一个从头开始的学习的过程。 

然后就有一些弯道超车先接触了较多的运动控制的新手，反而骄傲了。 瞧不起几十年经验的工程师，你们这么多年的经验看来一文不值啊！连运动控制都学不会，都不如我3个周的速成班学员。 

（注意，不会被偷偷换成了学不会）

然而，这种逻辑是有问题的。 

就好比，世人常云：“老司机才敢跑云贵川”。然而必然有刚拿到驾照的新手司机，就敢勇敢地开上云贵川318，也当然有绝大多数的老司机， 哪怕是开一辈子车，都没去过云贵川，然后云贵川的新司机们就可以骄傲的鄙视吊打东部地区的老司机水平低了？

我思考总结，出现这种谬误认知的原因是，搞运动控制的老司机们，没有做好控制功能的封装，或者是即便是有封装的愿望和理想，然而封装的结果不如人意，完全没有做到可以直接交付使用，实现技术的传承。 

然后，导致每一个进入到非标自动化行业的新手，面对伺服控制任务的时候，都要从头搞起，上电，使能，JOG， 寻参，定位，各个散装的功能仍然以散装的方式实现。 然后这种技术实现就完全没有传承，下一个接手者还要从头再来一遍。 

而那些做过了所谓的封装的，上电，使能，JOG， 寻参，定位倒是放到了一个功能块里实现，然而又多出来了一大堆辅助服务模块，以及繁杂的UDT的嵌套。而程序块的调用，更是复杂到一塌糊涂。 

比如， 有官方发布的封装的一体轴控模块，竟然还有什么HMI接口块，所有HMI通讯还需要先对接到HMI相关的数据块，然后再传给了轴控FB。具体怎么传的我都没看懂。 当然也可能会被指责，你都学不懂，怎么可能会用？

嗯， 封装不够完整，使用者不会用的时候，就指责使用者笨，不会用。 真是个好套路。 

按照我的理想标准， 一套典型的轴功能的封装，以简单定位为例，应该是：

输入：

轴号/轴参考/轴指针

定位位置 REAL

定位启动 BOOL

输出：

定位完成 BOOL

实际位置 REAL

而至于JOG、寻参，速度、速度限制、加速度、加速度限制、故障状态、故障确认等参数和控制功能，由FB直接与HMI对接通讯，直接实现。 当然，HMI上也要同样能实现手动的定位操作功能。

同样，如果设备需要自动逻辑实现寻参，寻参部分的变量也要增加到外部接口上，以接受外部的指令调度。 

然后，这个接口描述是通用于所有PLC平台的，以及不同的伺服控制方式。 封装之后全都应该展现出同样的模态。 

对于FB支持直接与HMI通讯的PLC，HMI数据直接来自静态变量STATIC。 而对于不支持的PLC，则需要另外建立专门的HMI通讯的UDT，以分配软元件。 

一定有人会提出反对意见，说，万老师， 你把运动控制想简单了。 我们用到的运动控制绝不止定位控制这么简单， 不仅有速度控制，转矩控制等，还有多轨迹连续定位， 同步控制，凸轮控制等等复杂运动控制功能。 

我当然知道这些。但千里之行始于足下，你需要的是先把简单控制封装好了。 封装时没必要去考虑其它无关的。 而那些另外的高级功能，需要另外再单独逐个封装分别实现。

你不可能对一个轴只需要其简单功能的情况下，就预先把所有功能都封装进去造成浪费。 

而这些高级功能封装与简单功能的封装的关系处理，如何实现功能兼容而不冲突，是PLC编程方面的高级技能，与运动控制反而没有多大的关系。 所以如果对他们封装隔离不好，觉得有困难，恰恰是前面的PLC的基本功没有打好。 

只参加了2周的PLC基础入门培训，基础技能也就才刚刚入门， 还没有学会面向对象的封装技巧，HMI编程还没学会模板库FACEPLATE的应用，就去搞轴控，顶多能让轴跑起来。 而封装基本上是顾不得了。 

我发现的规律是，各PLC+运动控制器的厂家，他们所出的范例程序，如果是PLC部门主导，封装质量就比较好。 而如果是运动控制部门主导的例程，就比较垃圾。 当然这也情有可原了，他们的工程师擅长的是运动控制，速度环电流环这些。 而对封装并不擅长。他们对PLC的应用，也顶多参加了几周的内部PLC培训。 你让他把各种高级的运动控制功能实现并讲清楚，他们或许可以。 而让他们玩他们并不熟悉的PLC编程封装，就差强人意了。 

最后，我再顺着前面的观点往下延申：

如果PLC编程的最高技术在运动控制正确的话， 那么越复杂的运动控制的技术越高，就不仅局限于一根轴了。 如果6个轴的控制，X,Y,Z,A,B,C，6个自由度，岂不是更复杂。这是什么， 机器人咯。

所以，是不是PLC编程的最高技术在机器人。

然而，所有人只要接触过PLC+机器人的项目肯定都嗤之以鼻。 机器人简单的，跟它通讯发送指令即可，它就会按照既定的位置方案自动运行。机器人嘛，你就把它当作一台大号的电机设备即可。 无非功能复杂一点。  

为什么会这样？因为机器人普遍都已经封装好了。 留了一个通讯接口来与PLC通讯，接受PLC发出的指令，并将运行结果反馈给PLC。

所以，如果你不认可PLC编程的最高技术在机器人，反而曾经认可最高技术在运动控制， 那么说明原因只是运动控制的封装没做到如机器人一般好而已。 而我们知道，有的机器人的控制器，就是用PLC实现的。 

最后我再表达一个观点， 运动控制的最高技术在机器人，而不在伺服控制器。

这两者的工况是相同的， 从业人群高度重合。

正确与否？欢迎讨论。