现在的情况是每次到了15厘米处，我马上出发50厘米设定值给v90。电机的工作情况是，到了15厘米处从400转减速为零然后迅速加速到-400转行走到50厘米（此处速度值为举例），但是这个过程也就是从正向的速度到0再到反向的速度值大约需要一秒多，可看到到了位置反向时有个明显的停顿。这样不满足工况。请问一下有没有办法调整更快。
伺服电机是皮带轮传动带动丝杆，皮带轮减速比是1:2，丝杆是5mm，目前伺服的参数p1120.p1121是0.1,Ipos的加速度和减速度是由原来的6325改到10000.速度环增益由原来的0.35调到0.42
请大家赐教。

 涉及到正反转，肯定会经过速度0点，停顿的感觉肯定有，正向减速到反向加速肯定是需要时间的，这个时间由系统设置的加减速度决定。连续往复动作可以通过traverse block 来实现

首先非常感谢Zane的回复。

这套伺服我采用的是MODBUS通讯控制，同时将控制字的第五位置1，只要有新的位置值就运行新的设定值，控制字的第6位置1表示绝对运动。

  从正向的速度转为反向的速度确实会有一个到零的过程，但是之前有调试的其它伺服系统中，这个过程是非常短的。基本只要正向到位置就马上反转走起来，而不是明显有大约一秒的停顿。

   所以我怀疑第一个是伺服到达15厘米时，MODBUS主站发送的50厘米位置设定值是不是伺服接收出现了延时，但是另外一个从站即G120变频器我给定的转速实时性非常好，PLC的模拟量输入电位器的值传送给G120变频器，G120变频器的BOP面板上显示的设定值立即改变，整个MODBUS通讯波特率是38400。

 这套系统只有两个从站，即一个G120变频器一个V90伺服驱动器。我怀疑要么是V90接收慢了，但是同方向的两个绝对位置值比如让其达到30时立马走到40，这种运行很快，就是反向的这过程太慢，所以应该不可能是没有接收到新的设定值。

 但是具体我也不知道要调整哪里来达到快速的响应。

 

呵呵，我曾经用MODBUS-RTU  115.2K  控制V90PTI做往复运动，反应看上去很灵敏，但时不时的也会顿一下，毕竟485的串口通讯不是实时现场总线。作为技术玩玩而已，实用性嘛，差点儿。

为啥不用PN通讯呢，1200就可以做，不要跟我说价格的问题，很虚伪，见多了。

这么久了，也不知楼主的项目是否顺利？

谢谢关注，这个项目用MODBUS通讯还是没有PN通讯那么快速的从正向速度迅速返回到负向速度。MODBUS通讯本身也是影响到这过程的因素，于是我改为脉冲控制，发现采用脉冲控制的话这种反向比MODBUS通讯的效果要好很多，至少不会那么明显的停顿了。

总体上速度快速性来说，PN控制>脉冲控制>MODBUS控制