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 转速控制器积分分离控制与超调

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作者 主题
liul_sharp
奇侠

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楼主    2022-10-04 20:55:11
主题：转速控制器积分分离控制与超调 精华帖 

项目要求控制超调，看到网上的积分分离的介绍。顺便就使用了一下。

使用DCC搭建如下逻辑：

  • 如果转速控制器的输入 r64 大于 某个值（参数可设），那么就触发积分分量冻结（Hold I component） p1476。


测试波形如下（紫色表示触发Hold I-part）：


显然，在触发冻结积分后，系统显示的波形出现整体延时。类似纯P控制器了，一直有偏差了。当重新解冻积分控制器后，系统会将偏差消除。尽管超调控制明显，但是系统跟随性变差了。虽然冻结积分后，可以继续增大Kp增益，但是一是有限，二是改变了爬升斜率，跟随性也会差。由于r64很小，触发的参数也很难调节，稍微变动就会差异很大。

另外，积分分量设定也可以用到，运行过程中，某个条件触发后，将积分分量（力矩值）增大或减小多少，都可以做。但是至今没有看到实际应用。也做过这个试验，曲线就不上图了。

算是玩儿了一把~
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