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 jerk——S形曲线的简单算法

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作者 主题
看雪001
至圣

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精华帖:72
楼主    2019-07-23 14:15:05
主题：jerk——S形曲线的简单算法 精华帖 

         S形曲线也称为“逻辑斯谛”（音译）曲线，实际上逻辑斯谛曲线的应用非常广泛，只是在运动控制中我们习惯把它叫做“S曲线”，也叫S加减速曲线。

        下面一个动画，一个用了S加减速，一个用斜坡加减速，效果对比：

用了S加减速的啤酒杯，在运动过程中，啤酒没有被溢出，而斜坡曲线的啤酒会被溢出。（据说，德国人非常珍惜每一滴啤酒！这广告做的！）

    上面的例子是速度控制的效果，其实做定位控制内侧环还是速度控制，要想准确定位，先要规划好曲线，高速定位控制，如果使用斜坡减速，可能要二级、甚至三级减速再停止，而S形减速是无级的平滑减速。

     http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1562232&b_id=18&s_id=115&num=15&myreply=1#anch

早先我还不知道在变频器哪个参数里设置S形加减速曲线，傻傻用PLC做了S形曲线函数输出，硬生生地把逻辑斯谛方程写在PLC里了！后来看到帮助文档，有这么个类似的设置哟：

 原理很简单呀！就是对加速度进行微分控制

 

 

         

大道至简，知易行难
Zane
至圣

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27楼    2019-07-28 21:56:00
精华帖  主题：回复：jerk——S形曲线的简单算法


现在的驱动里是有这个选项设置的，是圆弧过渡还是直接反向


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伊默
至圣

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37楼    2019-08-06 16:59:20
精华帖  主题：回复：jerk——S形曲线的简单算法

感谢楼主。

我二话不说，就自己用PLC扒拉了两个。 一个是用加加速度实现，一个是自然指数实现。 关于加加速度，楼主已经贴了，关于自然指数大家可以搜索一下，大概的公式就是: 这个网址上有https://blog.csdn.net/pengzhihui2012/article/details/52228822?locationNum=6


从PLC程序上讲，用自然指数的更简单方便。 用加加速度的需要考虑完全加加速和不完全加加速... ...

到于yming版主担心的速度未到变换方向，这个不用担心，程序实现起来倒不难。




I can do it
伊默
至圣

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38楼    2019-08-06 17:09:21
精华帖  主题：回复：jerk——S形曲线的简单算法





第一张是用加加速度做的， 第二张是用自然指数做的。  相对来讲，自然指数的更简单，不过中间断的加速度更大，头尾端的过渡更圆滑。

I can do it
伊默
至圣

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42楼    2019-08-07 13:33:54
精华帖  主题：回复：jerk——S形曲线的简单算法

呀... ... 一下给封了两个精，受宠若惊！ 我都不好意思了，把程序分享上来了，入门的朋友可以看一下，博途V15.1归档的。 在软件里恢复就可以看了。 另外，我把加加速的指数方式同时做在一张Trace里，看得更明显了。

另外，针对楼上有一位朋友说的，一定要在中断里做？ 为什么呢？  这个完全看你的工艺要求啊！ 对于一般的速度控制，做在OB1里足够了。  我这个例子就是在OB1里调用，循环时间在6~18ms之间波动，针对速度控制的场合足够使用(对于我的项目要求哈)， 如果大家工艺有什么特殊需求那另当别论。

Test.rar



I can do it
ALlll
侠士

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43楼    2019-08-07 14:38:12
精华帖  主题：回复：jerk——S形曲线的简单算法

不熟悉就要熟悉。

现在东西更新这么快谁敢说对PLC熟悉。。。

V15.1自带斜坡，调用两次，斜坡套斜坡就行了。
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