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 某知名品牌的变频器在使用了6年左右突然出现电机低速震荡。

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作者 主题
威师爷
至圣

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楼主    2021-10-30 16:30:20
主题：某知名品牌的变频器在使用了6年左右突然出现电机低速震荡。

大家好！

如题：某知名品牌的变频器在使用了6年左右突然出现电机低速震荡（一般只在速度比较低时才会出现）。


情况是这样的，在上一个礼拜，一台全自动化的起重机在低速度运行时经常性出现电机严重异响，（控制结构是一台变频器带两台一模一样的电机，变频器46A,电机4.5KW一个=9KW电机  闭环DTC控制模式）出现异响时变频器会偶尔出现超速/编码器故障等等错误。


第一反应：1，系统是老系统，参数设计方面理论上没有问题，2，怀疑是编码器故障，现场的维护把变频器，以及编码器+编码器电缆全部进行了更换。更换以后反馈的情况是结果差不多，还是会在低速时异响严重。


没有办法，周末我亲自跑了一趟现场，对电机进行重新建立模型（自学习）问题还是一样。但是人到了现场以后体验感会有不一样的感觉，通过测试几次发现这个异响与PI超调震荡的声音非常类似。于是调出更早之前的备份数据，进行参数对比并没有问题，排除参数改变引起的可能性。


进行了如下改变：

对速度控制器P 从原来的15.0 修改到 9.0,   i 从 原来的 0.5 修改到 1.0 神奇的一幕出现了，投入运行问题没有再次出现，反反复复的的测试问题没有出现，问题暂时得到解决。



后期可能要跟进的问题：1，可能机械回隙过大从而引起的速度调整震荡。




这个问题非常罕见，搞了这么多年的起重传动系统，这个现象只在新设备/调试时会出现（调整方法如上提出进行修改PI）但是老设备并且正常的运行了这么多年突然的出现属于第一次遇到，通过这个问题可以看出闭环系统对电机模型的要求还是非常高的。


备注：该变频器有一个情况，在做自学习时并没有优化PI 的参数，而是直接给一个比较大的数据，过程中修改了PI优化，又重新进行了自学习，自学习完成以后又给我改为初始化的PI(15/0.5)

又再次出现震荡，后面还是手动进行了优化（PI=9.0/1.0）问题才解决，从这里可以看出自学习并不是万能的，很多时候还是需要自己按照系统的实际情况进行优化以后才可以正常使用。



希望大家一块探讨！





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