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 带刹车伺服电机的垂直机构断电瞬间,机构会突然下降一点,正常吗?是刹车力小了还是那个伺服参数没设置好

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作者 主题
手机用户20211221256814
新手

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楼主    2022-06-27 21:23:03
主题:带刹车伺服电机的垂直机构断电瞬间,机构会突然下降一点,正常吗?是刹车力小了还是那个伺服参数没设置好

各位大佬帮忙看看

大青蛙变工程师
侠士

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1楼    2022-06-27 22:03:30
精华帖  主题:回复:带刹车伺服电机的垂直机构断电瞬间,机构会突然下降一点,正常吗?是刹车力小了还是那个伺服参数没设置好

大部分应该可以优化。垂直负载是比较难处理的。要注意两方面:

  1. 从机械结构来说,尽量选用带自锁功能的斜齿轮,应该是叫这名字,记不太清楚了,找经验丰富的机械工程师咨询一下。

  2. 电气角度:注意带抱闸电机的,一般伺服控制器都有配套的启动顺序。拿西门子v90为例,右侧是合闸,v90控制器会在停止后自动给出合闸信号,在合闸过程中,此时V90依然是脉冲使能模式,有电磁转矩提供所需的垂直负载力矩。理想状态下,彻底合闸后,P1217后,去掉使能。如果1217时间过短,合闸没有完成,就去掉使能,可能会掉一下。可以拿trace功能测试一下,编码器的读取位置,然后和stw1.3对比一下,是不是掉了使能,位移就偏了一下。



永无止境
Zane
至圣

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6楼    2022-06-29 11:08:15
精华帖  主题:回复:带刹车伺服电机的垂直机构断电瞬间,机构会突然下降一点,正常吗?是刹车力小了还是那个伺服参数没设置好

其实这是垂直运动机构的普遍现象,只是因机械设计的差异,表现得明显不明显而已。


在轴已经做过优化的前提下,

举个例子,丝杠传动机构,小导程,蜗轮蜗杆减速机,大减速比,电机功率足够大,惯量比合适,抱闸动作迅速,有可能肉眼就根本看不出有丝毫得下坠。当然,什么都逃不过编码器的检测,几十上百个脉冲可能都很正常。


太过明显的下坠,轴的优化是否能够通过?,无非就是减速比不够大,电机不够大,而负载又过重,惯量比不合适了,抱闸的配合赶不上重力加速度的作用了,其实这对抱闸也是极其不利的,磨损厉害,而启动时电机也容易过载,频次高了电机就会过热。


总之比较麻烦,控制上影响精度,容易静态偏差报警,另外机械的意外地较大幅度运动也是不安全的因素。


机械设计是主要因素。


电气上,改改抱闸动作的逻辑顺序会有比较好的作用,但普通的伺服只能靠PLC来实现,无非就是晚打开早闭合,抱闸在电机使能时闭合,也会有磨损。


不能0速悬停的就更不要谈了。


Zane 注册自动化系统工程师 Always save before download
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