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lxm650 至圣 经验值:13579 发帖数:855 精华帖:102 |
楼主 2020-02-25 16:41:59
主题:使用DCM 1.5版固件时特别注意P50191参数 今天测试了下DCM电流环性能,无意中发现1.4.1.6版本固件和1.5.0.3版本固件性能差别很大,1.5.0.3版本固件感觉不正常。 测试条件:都关闭了电流预控,先给一个42.8%的电机电流避开不连续区,再阶跃到80%的电机额定电流。 Kp=0.45;Ki=0.022 1.4.1.6版本固件调节PI参数波形有变化,1.5.0.3版本固件调节PI参数波形基本不变。 1.4.1.6版本,上升时间15ms,电流较平滑 1.5.0.3版本,上升时间78ms,电流波动较大 1.4.1.6版本,电流上升快,波动小。 1.5.0.3版本,电流上升慢,波动大。 更新: 在老兵的提醒下,检查了P50191这个参数,电流设定值滤波。在1.5之前的版本及70装置,这个值默认都是0,优化时也不会自动设置。1.5版固件会在优化时自动设置这个值,我实验的这台电机是23ms,因此PI调节器的跟随性就很差了,但在实际工作时PI和预控是共同起作用的,预控输出起主要作用,如果在实际使用中遇到效果不好的,注意关注这个值。 |
lxm650 至圣 经验值:13579 发帖数:855 精华帖:102 |
9楼 2020-02-27 10:18:12
主题:回复:使用DCM 1.5版固件时特别注意P50191参数 接1楼,重新测试了在1.5.0.3固件下,使能电流预控,P50191=23(优化时自动设置值)和0时的阶跃响应(从0阶跃到电机额定电流),可以看到P50191严重影响了电流环性能。 Kp=0.45;Ki=0.022 P50191=23(优化时自动设置值) P50191=0 |