最近接了个项目，用户一落地镗铣床TH6918需要在原基础上增加一个进口的平旋盘（该配件为增加在镗轴端面一个加工配件，目的为了实现与镗轴运动方向垂直的面）。设备图片见图一：

平旋盘附件见图2：

该平旋盘上的电机与原设备出厂时的平旋盘电机型号不同，而且两个平旋盘不能同时使用，为了成本以及方便施工，我们出了这样一个方案就是一个驱动同时带两个电机，这样就需要通过自定义M代码来切换两个平旋盘的使用。

这个方案开始遭到了同事的质疑，他们质疑的理由是，在切换时候，需要进行热插拔，拔掉电机线缆会出现轴控报警，第二，布线在原基础上很难增加线缆。第三，他们建议还是双驱动控制双电机方案更好；

经过了一番争论，还是采用了，单驱动控制方式，用户说的很明白，疫情给各行业带来了阻碍，他们的生产环境也受到很大的影响，还是采用最经济的方式，其次不好布线不是不能布线，现场测试还是有空间的，再有就是第一个问题，可以通过西门子数控一种功能PARKING来实现；

  说做就做！

 所需部件齐全，马上进入施工状态，开始一切布线虽然有难度，但是在我们无坚不摧的技术人员面前还是合理的布线完成了。

设备系统：SINUMERIK 840Dsl；

 NCU：730.3 PN；

操作面板：MCP 483PN；

驱动器：SINAMICS S120；

布线完成就剩调试了，调试远没有我个人想的那么简单，本人也是初次做这种控制应用，就如图一设备所示，原设备不包含转台轴数为X,Y,Z,W,U五轴以及主轴S1；其中，X轴是滑座运动，Y轴是主轴箱上下运动，Z是镗轴前后运动，W是滑枕与镗轴的运动方向相同，镗轴在滑枕内腔中运行，U轴就是平旋盘了，我们采用了两个平旋盘随意互换，轴名称顾定义为U1,U2；该功能就需要系统能提供的的PARKING轴功能支持。因该结构采用了两种电机，故还需要驱动器支持多组参数功能。

  两个电机型号：1FT70665AF701NG0；1FT70465AF701NG0。

遇到的第一个问题：

在驱动器选择上，因平旋盘接口只有一组轴的接口，故只选择了一个轴的驱动器。因此系统要支持一个驱动器能够驱动不同电机的功能。就要在PLC的变量中，DB3X.DBX21.3 / 21.4 为选择不同电机的接口变量。

根据资料显示如下：

不但要对PLC进行处理，驱动器部分还需要做配置才能完成该功能。首先必须要在驱动器内要增加MDS组。

在增加MDS的同时，DDS也被同时复制了一组。但由于使用了EnDat绝对值的直接测量系统（绝对值圆光栅），都有自身的序列号，因此还要有新的编码器数据组：即EDS。还需要修改参数：P140-142;修改完发现还要修改P187;

修改上述参数后，就可以在不同的MDS组中配置不同的电机和编码器。

经过上面对驱动的配置和调试，驱动器部分就已经允许单个驱动器驱动不同电机的功能。剩下的就是修改PLC程序了；

 L     #axis_number

      L     20

  +I   

      T     #AXIS_DB

      A     #MDS0

      OPN   DB [#AXIS_DB]

      AN    DBX    2.1

      R     DBX   21.0

     ......

  在调试时，为了NC使参数设置方便，U轴按一个轴设置的；接下来又遇到了新的难题；

因为是绝对值编码器，必须进行初始化，否则会报警；再就是更换附件后由于编码器位置不同，显示坐标值不同；这样，让我们的调试进入了困境，通过一系列讨论，决定把电机绝对值编码器更换为增量，为此，我们停工了几天，代电机更换完毕，调试继续进行...

  我们通过M70,M71进行了附件平旋盘的更换，

在这里我们参考了调试手册中的介绍;

顺便说一下PARKING功能的介绍，该设备如果不使用该功能就很难完成了；

PARKING功能简介（以下内容为方便坛友了解，转自网络收集的笔记）

“parking驱动轴是通过参数设置，使驱动轴处于暂停状态。该功能常用在：当一驱动轴出现故障，希望故障不再显示，且使驱动轴处于可以随时被移除的状态。若需要移除维修，在没有DMC20的情况下，不能热插拔，需要断电后才可以移除。

1) Parking驱动轴的实现：通过参数P0897=1 或控制字STW2.7=1 实现。相反若要取消驱动轴的Parking功能，将P0897=0 或STW2.7=0即可。通过参数r0896.0 或状态字ZSW2.7 可以查到其状态，当r0896.0=1或ZSW2.7=1表示处于Parking状态。
2) Parking驱动轴的实现条件：驱动轴在被Parking前必须通过控制器停止轴，使其处于静止状态。若是OFF1/OFF3停车，则驱动轴必须停止后才能实现Parking功能。若是出现故障，或其他方式的OFF2停车，则在Parking命令存在的前提下，驱动轴会立即实现Parking功能，且Parking后该驱动轴之前产生的故障信息可以被确认。
 驱动轴Parking后的特点：
通过该驱动轴的DRIVE-CLIQ通讯仍处于正常状态。
分配在该驱动轴下的编码器和电机模块的监控都被抑制，通过参数r0146[0]=0 、r0126=0 可以查到其状态。但没有分配该驱动轴下的测量系统仍处于激活状态，通过r0146[n]=1查到。
 若将Parking的对象移除，在没有DMC20下，会出现“驱动对象未准备好”A01315、和“拓扑对比不一致”A01481/A01482 报警。
通过参数设置可以激活被Parking的驱动轴，驱动轴自动集成到原来的拓扑图中，恢复正常。
驱动轴所属的驱动轴对象仍处于激活状态，通过r0106=1可以验证。

2.2 Parking 编码器
Parking编码器是通过参数设置，使该编码器处于暂停状态，该功能常常用在：当一编码器出现故障，希望故障不再显示，且使编码器处于可以随时被移除的状态。对应的驱动轴可以使用该轴下连接的其他编码器。若需要移除维修，在没有DMC20的情况下，不能热插拔，需要断电后才可以移除。

1Parking 编码器的实现：通过参数P480.14=1或编码器控制字Gn_STW.14=1实现。相反若要取消编码器的Parking功能，将P480.14=0或Gn_STW.14=0即可。通过参数r481.14或编码器的状态字Gn_ZSW.14可以查到其状态，当r481.14=1或Gn_ZSW.14=1表示该编码器处于Parking状态。
2Parking编码器的实现条件：该编码器在被Parking前，必须通过控制器停止对应的驱动轴，使其处于静止状态。
3 编码器被Parking后的特点：
监控该编码器的状态被抑制，可以通过参数r0146=0可以查到其状态。
 但该驱动轴下的电机模块仍处于激活状态，即通过参数r0126=1可以查到其状态。
 Parking轴/编码器取消后， 更换新的编码器必须确定偏移角和重新回参考点。

”

就这样，克服了各种困难，最后终于实现了单驱动带多电机的调试，设备刚交到客户，暂时还在试用中，过些天可能还要改一些设计上的不足，资料还在积累中，带完全应用后再拿出来与网友分享！