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 S120 电机速度精度差是什么原因

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我心依旧0705
侠圣

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楼主    2021-02-07 00:48:13
主题:S120 电机速度精度差是什么原因 精华帖 

我现在调试一个S120驱动的国产电机,轴编码器是网上买了个TTL 1024 的增量编码器后配的,静态辨识、旋转测量都做了,转速环优化通不过。电机转起来总是感觉速度波动也很大。以前调试西门子电机时,即使仅仅做个静态辨识,电机转起来也是稳稳的。

我想请教各位大侠,这是什么原因?是电机质量太差,还是编码器质量太差?下面是Trace截图。



没动力的时候我就会想到你的笑。
aa13123
至圣

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1楼    2021-02-07 06:33:49
精华帖  主题:回复:S120 电机速度精度差是什么原因
检查一下编码器的安装吧,同轴度是很重要的,现在国产电机和编码器质量与进口产品相比有差距,但也不是很大。
我心依旧0705
侠圣

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3楼    2021-02-07 16:30:29
精华帖  主题:回复:S120 电机速度精度差是什么原因

非常感谢 K 版的指点。

这个电机是Vector 模式,p1441=0。

按照 K 版的指点,我调整 p1441 的值进行测试,发现当改为20ms 时效果就好很多了。

之前我做速度环优化时,总是在 120 振荡测试这一步过不去然后报错。

今天我重新再做速度环优化,居然一次就过了,估计跟改 p1441 的值有关系。

优化之后的速度就比之前稳很多了,之前实际转速跟设定值能差几十转,现在只有几转了,可以满足我的应用了。

接下来我将按照“aa13123”的建议,把编码器重新固定一下,估计会更好,因为我在运行中用手触摸编码器感觉抖动有点大。

我还想跟 K 版请教一下,这个 p1441 是不是在动态辨识和优化前必须设置啊?之前我没有设置是因为我看后面还有一个滤波时间的参数 p1442,以为p1441 设置与否没关系呢。而且我查看我们一些使用西门子电机的进口设备上,它们的p1441 都是 0,是不是人家的编码器质量好就不需要设置 p1441 进行滤波呢?

没动力的时候我就会想到你的笑。
yming
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7楼    2021-02-08 18:29:39
精华帖  主题:回复:S120 电机速度精度差是什么原因

我赞同 1楼的意见。

编码器不同轴,偏斜角。它给出的信号本身就是 正弦曲线 波动的。

更别说,固定不牢了。


怎么检查呢? 开环,用低速!比如:空载、60转/分钟(1秒一转);达到稳速。Trace 未滤波信号,几秒就会看得清清楚楚!你还可以松开一点固定,手持编码器,看看不同的夹角,编码器信号是怎么变化的!

编码器安装质量就是这样检查的。


安装正确的编码器,不需要滤波。


加大滤波,只是掩盖的问题。不得已的方法。稳速没啥问题,系统要求快速响应就会有问题。

学而时习之,不亦说乎?温故而知新,不亦乐乎?
yming
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11楼    2021-02-09 08:46:29
精华帖  主题:回复:S120 电机速度精度差是什么原因

我CU插有TB30,直接将未滤波信号 BiCo到模拟量输出。用示波表查看,更实时(TB30的采样时间 4099.2 可调,默认4毫秒。),可直观呢。


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yming
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17楼    2021-02-10 17:38:03
精华帖  主题:回复:S120 电机速度精度差是什么原因

其实,像你们那种应用,我觉得是可以模拟的。

就是办公室用一台小小的装置,比如0.75kW的做成对拖模型。如果像西门子那样做成标准化的,都是用100%来标定,那么不管是30kW,还是55kW甚至更大,都能预先知道所有特性。即便是发电,也能成比例的测出相对值。

你想想,参数342系统惯量,它只是写成电机惯量参数341的倍数。为什么?

因为,所有这些都是线性成比例的。

开发新产品时,就不是简单地定性地去做,而可以是定量地去做。



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yming
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21楼    2021-02-11 12:29:58
精华帖  主题:回复:S120 电机速度精度差是什么原因

你看到周期了么?看7500-8500,它是电机转一周的。对么?你能看出来仅偏斜角就有7-8转的波动误差。

说明安装有偏斜角。导致信号是个椭圆(两长轴两短轴)一周波动两次。

那个每周期的波动(每转出现一次)是连接问题,有卡阻+弹性。所以每转出现一次。

(就是每转不同位置,转动有不同的松紧,由于联结器有弹性,表现为忽慢忽快)

不是要像K版说的转速要快一些!是要采样设置的更快一些。只需要记录几秒的!每秒就是一转!要的就是检查每1转(360度)的。

至于信号波动大,要看你接入的编码器模式,AB正交的?双向差分的?单脉冲的?HTL的?TTL的?

不同的信号,对应编码器模版的设置要不同,以适应硬件的特性。其实就是编码器输出的阻抗匹配。(这些是电气检查,我一般是直接用示波表观察信号质量。)稳速运行时,示波表上信号宽度是不会抖动的。

原则上,当然是AB正交差分的最好。



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