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GYQZY 侠客 经验值:697 发帖数:18 精华帖:0 |
楼主 2021-04-14 08:41:41
主题:展布机-怎样让电机快速启动后切换扭矩控制 最近接了一个展布机的活,展布机核心就是两个电机拉住布草的两个角,往相反的方向运动,电机响应要快要保证节拍,还得保证电机扭矩不能太大把布草撕坏,布草尺寸不定,有大有小。目前考虑的是先让电机速度控制下高动态加速,进入匀速阶段加上扭矩限幅,这样就要求布草尺寸要大于加速阶段的移动量。同时不知道这样控制方式有没有问题,请大家帮忙探讨一下,有没有其他更好的方法。 |
锋言锋语 至圣 经验值:23668 发帖数:3376 精华帖:52 |
5楼 2021-04-16 15:10:42
主题:回复:展布机-怎样让电机快速启动后切换扭矩控制 楼主这个, 如果想用通用的算法, 来通吃不同尺寸, 我感觉可能对产品质量有影响; 楼主这个, 我觉得用软化就可以做: 斜坡下降时间要尽可能短; 软化比例根据目标转矩计算, 使得设定速度 在目标转矩时, 软化到速度= 0;
不忘初心
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