提升应用，4轴分别在提升平台的4个角上，平台2m*2m，通过齿条上下同步运动。

项目是年前做的，前期已经运行了大半年了，虽说没出什么纰漏但是效果实际一直不是很满意。后面甲方的原因平台撞过大修过一次，然后就频繁故障了。

系统是1500T+v90，程序是plc open的camin同步那套做的，主伺服是3kw多圈绝对当主轴，3个从动3kw的增量，都关联到主伺服上去了，系统是缓起缓停的，程序方面问题应该不大。

问题简而言之就是做到位置绝对同步的状况下，4轴的负载不平衡。基本平台空的状况下，最低的轴电流在20%，最高的可能都近40%了。空载和轻载运行当然没问题。满载的状况下，0速使能静态状态下，电流都有70-80%了，然后小概率就是轴2跟不上，位置给定和反馈偏差过多，报警停机。报警记录翻出来瞬时扭矩接近3倍。

这类机械第一次做，确实是有问题的，系统能随时解除同步单独调整轴的位置，无奈机械花了很大力气去调位置调配重，调不好。

机械结构和设计就别指摘了，有没有相关的建议从电控和伺服参数上能优化的？其实设计初考虑的就是位置同步和扭矩同步两种方式选一，最终选了位置同步，现在有些后悔是否当初选模拟量扭矩同步会好一些。

脱离了机械讨论方案都是扯淡。

就以本案例来说，的确电机选小了，但电机大小的选择依据是什么呢？

如果以经典力学分析，完全水平的静态状况下，均匀底盘质量为m1，载荷质量为m2，那极端情况下（即载荷质心无限靠近某一个支撑点），则该支撑点的电机可能承受的最大实际载荷是 m = m1/4 + m2，当然，还要考虑加速度a。

那么，如果平台已经产生的一定的偏斜，及四立柱定位不在同一个水平面上，这时候的四个支撑点的受力状况又是如何？（抛块砖，谁来分析一下？）

既然是齿轮齿条传动，是哪一种运动形式呢？齿轮固定齿条运动，还是齿条固定齿轮运动？系统允许的最大偏斜角度是多少呢？或者说立柱之间允许的最大高度差是多少呢？才不会导致卡阻。

为什么说，楼主在坑里还自己给自己深挖了2撬，选V90PN就是个一个败笔，三个增量式+一个多圈绝对值还是个败笔，算过下行时其中一个电机的可能的最大连续制动功率吗？有没有设计外部制动电阻呢？

还是那句话，没有一个合理的方案之前不要讲成本，要降成本必须要有2个以上的方案，降成本是有取舍和代价的。很多技术人员干到死也不明白的浅显道理。

同步要求的是刚性，包络线下皆OK，所以载荷轻重只要在包络线范围内，是没有问题的。

动态超载可以能混则混，如果静态也超载了，肯定是没戏的。

这时候做主站也没有用的。

能力与水平的提升还是建立在对自己对项目的高标准严要求之上的