先搬个砖：

• If the speed controller has been correctly adjusted, it only has to compensate for disturbance variables in its own control loop, which can be achieved by means of a relatively small change to the correcting variables. Speed setpoint changes, on the other hand, are carried out without involving the speed controller and are, therefore, performed more quickly. 

• Speed controller pre-control is correctly set (p1496 = 100%, calibration via p0342) when the I component of the speed controller (r1482) does not change during a ramp-up or ramp-down in the range n > 20% x p0310.

• When speed pre-control is activated, the speed setpoint must be specified continuously or without a higher interference level (avoids sudden torque changes). An appropriate signal can be generated by smoothing the speed setpoint or activating the ramp function generator rounding p1130 – p1131. 

这是抄来的原句。上面总结了转速调节器的调试方向，以及配合的加速补偿的调节方法。可用于手动调节转速调节器的指导。对于高性能的应用，在手动优化的时候，特别有用！

对于负载惯量远远大于电机惯量的应用（惯量匹配），连接轴的刚性问题始终难以绕开。那么在高动态调节的时候就存在转速跟不上，扭振，低速区波动等问题。这类问题可以用加速预控来减小减轻一些。

具体来说，给电机的力矩由2部分构成，一部分是转速调节器的输出值 r1480，一部分是加速预控力矩输出 r1518。通过调节 p1496 或者 p342 逐步增加预控的力矩输出，慢慢使得转速调节器的负担（workload）减小，出力减小。也就是说加速过程起主导作用的是预控，而转速调节器的作用仅仅是消除转速偏差的次要作用。当然，原文的第二条是希望在前20%的额定转速下将净差消除，也最好！理想情况是第一条说的，让转速调节器仅仅补偿系统自身的干扰，其实是指负载突变的情况。转速给定值变化是由预控来快速解决掉。回到刚性问题，预控不能过猛，过猛会导致轴的径向形变加剧，激发扭振。造成启动的瞬间，转矩，转速波动，打齿。因此预控要加滤波（PT1），用 p1517 来控制预控力矩的上升平滑过程。也可以使用 p1416 来平滑，但是这样会造成整个系统转速响应的延迟（波形几乎整体延迟输出，跟随性变差）。这样加速初期出力是平缓的，这样不容易造成大的初期扭振，从而转速调节器输出也会减轻波动，因此，也就可以进一步提升转速调节器增益，往高性能方向上努力了。

另外，加速预控的增加可以减小转速超调量。

这要分情况。

如果速度闭环是在IO控制器上（设备编码器接在PLC上，由PLC的PID调节）时，给定值就会不断地调整。预控将一直在起作用。

若速度给定使用模拟量时，模拟量信号也会不断地波动（即使旋钮没人动。）。预控也会工作。

注意，越大的转动惯量，越不易受到负载变化的干扰。

所以，何种情况下启用预控，要仔细考虑。

通常，速度预控都是在速度闭环做在驱动中时，才启用。

至于预控的作用程度，不管动态优化结果如何，都可以用1496比例系数来调整。

如果转速给定一次性给定到目标转速，就会产生一个固定的加速预控力矩，r1518 就是平直的。启动加速的过程中，如果出现振荡的话，肯定是速度调节器输出振荡导致的。如果系统还要求高动态，高性能的话，可能就会去压榨电机过载能力，如果输出力矩限幅到了，转速环的积分环节就会被冻结，积分分量的出力就不变了。这是所谓的“积分分离调节器”。就得想办法让速度调节器输出稳定，又不减少动态性，碰上惯量失配（Inertia Mismatch)的，刚性又很差的，就得加大那个平直的加速预控力矩的滤波，让它平缓的去扭麻花儿，别让它来回弹起来，然后尽量把转速环往更高动态性去调节。如果加了滤波效果还是欠缺，再加点初始圆弧效果也会好很多。慢慢地压榨这个系统的动态极限。注意安全，大惯量比的容易断轴。

其实没那么复杂的。

抛开电流环的预控制不谈，只谈速度环的预控制。

速度环的预控制时间常数其实就是（负载+电机）本身机械惯性常数Tm*dn/dt。其物理意义就是让电气的输出跟机械的惯量恰好的匹配，谁也不超前谁，谁也不滞后谁。

因而，不考虑机械惯量及速度的微分去谈速度环的预控制本身就是耍流氓。

如果这个预控制时间常数设的大了，充其量也就是调节慢一点。

但如果设的小了，系统马上就会超调，就是一另一种干扰了，会让系统激剧振荡。在这种情况下，如果再不限制转矩的输出，出现断轴或者齿轮损坏，也就不是意外了。

所以，这个预控制最好的应用场合是加速斜坡恒定的地方。因为dn/dt恒定。

如果加速曲线本身是S曲线，那预控制的效果是惨不忍睹的。

还有，K版提出一个在直流装置中喜欢用预控制，在交流系统中不用预控制的观点，其实，也不意外。

这要从预控制概念的生产说起。

在模拟控制时代，是没有预控制概念的。数字控制时代，才出现了预控制的概念。这也反应了二者之间的两个重要不同点：

1、在模拟控制系统中，给定值与实际值是同步处理的。没有先后，速调的实际值就是当前系统的实际值，没有时延。

2、在模拟控制系统中，从速调的输入到脉冲作用到电枢，是不分先后的，也近似没有时延。

而在数字控制系统中，

1、速度实际值 是受采样周期控制的，速调的实际值，最快最快也得是上个采样周期的数值，不可能是当前的实际值。

2、从速调到触发脉冲作用到电枢回路，是一级一级串联计算的，受系统计算速度的影响。

所以，从本质上讲，数字控制系统就没有模拟控制系统“快”。在这种情况下，才提出了“预控制”的概念。而且，还是一大突破性的概念，让数字控制系统一下子变的“又快又好”。

而在控制系统的发展中，直流调速是早于交流调速的（理论及实践都是），早期的数字系统运算能力有限，再加上直流调速本身的固有缺陷（电流环再快也不会比可控硅的换相周期3.3ms快），所以，为了获得好的动态特性，预控制就应用的比较多。当然，也有的系统是半数字+半模拟，就没有预控制的功能。

而在交流调速系统中，早期都是V/F控制，预控制没有存在的必要。后期失量控制及DTC控制理论慢慢成熟时，数字控制系统的运算能力已经今非昔比了，再加上交流系统本身是PWM调制（包含以此为基础的延伸），转矩环的响应时间远小于直流系统 ，在大多数的控制系统中，预控制就显的可用可无。

但是，在伺服控制中，其实，预控制必不可少，所以，伺服的控制系统的优异特性不只是因为电机好，控制算法的作用也非常关键。

我说的前提是：系统要求高性能！

如果没有高性能要求，预控也可以没有啊，就靠PI也能慢慢拉起来转啊~

哦，我看了一下，你这个不是S曲线。

你这个是在启始及终端加圆弧。

S曲线，本质上，全域的加加速度都是平缓过度的。

其数学函数是

由这个公式可以看出，整个过程没有一个恒定的Dn/dt,所以，预控制的时间常数就不恒定，你如果此时用预控制，要么预控制作用很弱（时间常数设的大一点），要么就变成了干扰。

尤其是在加速时间还要不断调整的系统中，S曲线与预控制，通常只能二选一了。

特例：伺服控制系统除外。

我讲一下我的观点：

1）经典控制理论课程只有反馈和前馈这两个概念，预控是其他学科比如计算机控制等提出的概念。反馈控制和前馈控制现在也被用来区别闭环控制的方式，严格意义前馈是开环的，前馈闭环系统，是指前馈+闭环控制。

2）西门子的手册的确大量使用precontrol这个词，但根据我看使用的技术前提，都是十分经典的前馈闭环应用，所以我认为西门子使用这个词更侧重于闭环控制方式，现在的中文版翻译也是普遍使用“前馈”一词，应该是在中文上更贴近技术本意。

3）但我认为，前馈与预控亦不能相提并论，前者是理论算法方式，后者是策略，后者的含义更加的宽泛一些可以包含前馈但不仅仅是前馈。

我们经常提到的模型控制，是不是就是一种可以包含前馈的预控制呢？

事实上英语中，feed forward control 与 precontrol 如果泛指的话也是后者更合适，而且更简短明了

用传递函数说明，啥叫precontrol，啥叫feed forward control.

叫啥，得看作用在哪个通道。

绝对不能乱点鸳鸯谱，更不能混为一谈。

我做的，大板结构。100kW；在月工资百多元的年代，卖2.2万；用这个装置，养活了部分下岗职工。深刻体会：“知识改变命运”。