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 绝对值校准模块FB38000使用心得

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CEMB-CN
侠客

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楼主    2020-10-10 20:14:11
主题:绝对值校准模块FB38000使用心得 精华帖 

最近的一个项目硬件组成:

PLC:1215C DC/DC/DC,两台V90 PN,一个HMI,一个基恩士IV2-G30视觉传感器,都通过ProfiNet连接

V90控制模式EPOS,绝对值编码器,PLC使用111报文,FB284功能块控制伺服。

V90回参考点方式采用参考点挡块(信号REF)及编码器零脉冲。FB284管脚ModePos=4(回零设置)正方向回零方式.


通过这种方式回零后如果不对V90做参考点校准和不保存到ROM操作,重新关机上电后需要对V90重新回参考点的操作,这样使用绝对值编码器的意义就没了。前面几次我都是通过主动回零后,在人工在V90上面对绝对值编码器进行校准和保存到ROM的操作。比较麻烦。后面发现西门子有FB38000模块,可以通过PLC完成校准和保存。经过一段时间的测试,整理了下面的内容,分享下。


FB38000功能

在S7-1200中使用绝对值编码器校正功能块实现V90 PN EPOS 功能的绝对值编码器校正。功能块完成零点坐标(p2599) 的写入,并且对参数进行掉电。PLC 与驱动间通过非周期性通信的方式来修改绝对值编码器校准的相关参数。

FB38000调用模块

经测试在“循环中断”组织块中调用,循环时间间隔500ms,效果最好。可以在伺服使能状态下操作。

FB38000管脚分布

Execute:只需要一个上升沿触发

CopyRamToRom:置1参数从RAM复制到ROM,置0参数不复制到ROM

HardwareId:报文 HW ID

AxisNumber:对于V90驱动设置为2

EncoderNumber:对于V90驱动设置为1

ReferencePoint:零点坐标值

Done:从0变为1表示任务完成

Busy:为1表示任务正在处理

控制时序图

下面时序图自己整理,可能不一样。下次我用博途跟踪一个实际的控制时序图。

Execute上升沿触发

Busy由“0→1”,模块操作结束后由“1→0”,并等待伺服操作完成后Done由“0→1”

Done由“0→1”后需要等待下一次Execute上升沿触发后会由“1→0”

删除绝对值校正

经测试,伺服绝对值编码器校正后,重新上电,可以使用FB38000模块来变向删除绝对值校正。

操作的时候CopyRamToRom置“0”,Execute上升沿触发操作等待完成。

对伺服关闭重新上电后伺服会报警F7441,AxisRef信号置“0”,删除绝对值校正,可以重新对伺服轴回参考点操作


CEMB-CN
侠客

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5楼    2020-10-11 18:04:50
精华帖  主题:回复:绝对值校准模块FB38000使用心得

补充下内容:

测试平台:

PLC:S7-1215C DC/DC/DC,6ES7 215-1AG40-0XB0,固件:V4.3

V90 PN:6SL3210-5FB10-4UF1,固件:v10401

伺服电机:1FL6034-2AF21-1MG1,编码器:绝对值单圈21位,EPOS控制模式,位置跟踪功能激活,绝对值编码器虚拟转数:128

PLC编程平台:博途V14 SP1 Update9

V90调试软件:V-ASSISTANT V1.06.02

FB284模块是DriveLib5.0内置的,通过OB1调用

FB38000模块(Version:01.01.00,Date:05.08.2020)通过OB30调用


我的PLC编程逻辑如下:

提供FB284完成对V90的主动回零操作,回零过程中等待FB284模块的管脚AxisRef由“0→1”。

利用FB284模块的管脚AxisRef由“0→1”的上升沿,触发FB38000模块管脚“Execute”。

然后等待FB38000模块管脚Busy由“0→1”确认模块是否工作,再等待FB38000模块管脚Done“0→1”来判断是否完成操作。

通过上面的逻辑就能实现V90伺服采用绝对值编码器时,利用主动回零来自动完成零点的保存工作,避免V90伺服采用绝对值编码器主动回零,重新上电开机原点丢失的情况。

我有两个伺服轴,我是把一个伺服的FB38000模块管脚Busy常闭串到另外一个伺服的回零逻辑中,起到FB38000模块操作的互相连锁。


下一步我会做一个逻辑判断,FB38000模块管脚Busy由“0→1”,等待管脚Done“0→1”的这段超时报警操作。


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